[發(fā)明專利]一種面向喉部手術(shù)的模塊化繩驅(qū)動切口式連續(xù)體機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011406726.7
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112545610B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高永卓;杜志江;王昊東;王嘯龍
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: A61B17/24
• 分類號: A61B17/24;A61B34/30;A61B17/94
• 代理公司: 黑龍江立超同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 23217
• 代理人: 楊立超

1.一種面向喉部手術(shù)的模塊化繩驅(qū)動切口式連續(xù)體機械臂，其特征在于：所述一種面向喉部手術(shù)的模塊化繩驅(qū)動切口式連續(xù)體機械臂包括頂盤(1)、多個導絲盤(2)、彈性骨架(3)、四個驅(qū)動繩(4)和底盤(5)；

頂盤(1)安裝在彈性骨架(3)的前端，底盤(5)安裝在彈性骨架(3)的后端，多個導絲盤(2)由前至后依次套裝在彈性骨架(3)上，且導絲盤(2)位于頂盤(1)與底盤(5)之間，驅(qū)動繩(4)的一端與頂盤(1)連接，驅(qū)動繩(4)的另一端依次穿過導絲盤(2)內(nèi)的導絲孔(2-1)與底盤(5)連接；

導絲盤(2)的端面對稱設(shè)有兩個圓弧斜面(2-3)，兩個圓弧斜面(2-3)之間通過兩個平面(2-4)連接；

導絲盤(2)一端的兩個平面(2-4)的中心連線與另一端的兩個平面(2-4)的中心連線垂直，相鄰兩個導絲盤(2)之間相對的平面(2-4)相互接觸；

兩個導絲盤(2)之間的平面(2-4)接觸后，其相對的兩個圓弧斜面(2-3)組成一個梭形間隙(2-5)，該梭形間隙(2-5)所包含的區(qū)域為柔性單元，沿彈性骨架(3)長度方向的相鄰近的兩個梭形間隙(2-5)呈正交設(shè)置；

彈性骨架(3)的外壁上沿其長度方向設(shè)有多個第一切口組和多個第二切口組，所述第一切口組與所述第二切口組交錯設(shè)置；每個第一切口組由兩個對稱設(shè)置的第一切口(3-1)組成，每個所述第二切口組由兩個對稱設(shè)置的第二切口(3-2)組成，所述第一切口組的兩個第一切口(3-1)之間的中心線與所述第二切口組的兩個第二切口(3-2)之間的中心線相互垂直；第一切口(3-1)和第二切口(3-2)均是橢圓形切口；

兩個第一切口(3-1)之間的連接處(3-3)形成剛性單元，兩個第二切口(3-2)之間的連接處(3-4)也形成了剛性單元，兩個第一缺口(3-1)之間形成了柔性單元，兩個第二缺口(3-2)之間也形成了柔性單元，如此設(shè)置，彈性骨架( 3) 在其長度方向上形成了剛性單元和柔性單元交錯設(shè)置的結(jié)構(gòu)；

在裝配過程中，多個導絲盤(2)套裝在彈性骨架(3)上后，相鄰兩個導絲盤(2)之間的平面(2-4)接觸后形成剛性單元，兩個導絲盤(2)之間形成剛性單元與彈性骨架( 3) 上的剛性單元保持對齊，梭形間隙( 2-5) 形成的柔性單元與彈性骨架( 3) 上的柔性單元保持對齊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種面向喉部手術(shù)的模塊化繩驅(qū)動切口式連續(xù)體機械臂，其特征在于：導絲盤(2)是空心柱體，且導絲盤(2)內(nèi)設(shè)有環(huán)形凸臺(2-2)，環(huán)形凸臺(2-2)上沿圓周方向均布設(shè)有四個導絲孔(2-1)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種面向喉部手術(shù)的模塊化繩驅(qū)動切口式連續(xù)體機械臂，其特征在于：彈性骨架(3)是鎳鈦合金制作的。