[發(fā)明專利]一種單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011406717.8
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112545612B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜志江;高永卓;王嘯龍;王昊東
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 黑龍江立超同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 23217
• 代理人: 楊立超

本發(fā)明公開了一種單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，涉及醫(yī)療機械的技術(shù)領(lǐng)域，包括：驅(qū)動絲、鉗頭基座、滑塊、銷釘、第一連桿、導(dǎo)輪、第一鉗夾、第二鉗夾、銷軸、第二連桿和彈簧。滑塊設(shè)于鉗頭基座的內(nèi)部，彈簧設(shè)于鉗頭基座的內(nèi)部，彈簧具有一端抵于滑塊，驅(qū)動絲設(shè)于彈簧的內(nèi)部，驅(qū)動絲具有一端與滑塊連接，滑塊與第一連桿轉(zhuǎn)動連接，滑塊與第二連桿轉(zhuǎn)動連接，第一鉗夾與第一連桿轉(zhuǎn)動連接，第二鉗夾與第二連桿轉(zhuǎn)動連接，導(dǎo)輪設(shè)于第一鉗夾和第二鉗夾之間，第一鉗夾和第二鉗夾通過導(dǎo)輪轉(zhuǎn)動連接。本發(fā)明通過單根驅(qū)動絲和彈簧間的配合，保證了單根驅(qū)動絲便可控制鉗夾進行開合動作，避免多根驅(qū)動絲摩擦加大，力矩過大導(dǎo)致夾持效用降低的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療機械的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)。

背景技術(shù)

作為腹腔鏡手術(shù)機器人的末端執(zhí)行器，手術(shù)鉗直接與病灶組織接觸，是完成手術(shù)操作的直接器械。傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)中，手術(shù)鉗為實現(xiàn)多自由度運動，增強術(shù)中的靈活性，常被設(shè)計成多自由度機構(gòu)，這樣的手術(shù)鉗通常可以實現(xiàn)夾持、扭轉(zhuǎn)、偏擺等運動，鉗頭機構(gòu)通常與一較長的剛性空心連桿連接，控制鉗頭運動的多組驅(qū)動絲在該連桿中運動。

單孔手術(shù)與此不同，其手術(shù)鉗與一可彎曲的柔性連桿連接，通過柔性連桿保證手術(shù)鉗能夠靈活地進行多自由度的運動，但是當(dāng)柔性連桿發(fā)生變形后，鉗頭內(nèi)過多的驅(qū)動絲會在管內(nèi)出現(xiàn)較嚴重的摩擦，既增加電機力矩又降低系統(tǒng)壽命，運動效果也不佳，難以達到良好地夾持作用。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述產(chǎn)生的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，包括：

鉗頭基座2

滑塊3，所述滑塊3設(shè)于所述鉗頭基座2的內(nèi)部；

彈簧11，所述彈簧11設(shè)于所述鉗頭基座2的內(nèi)部且沿鉗頭基座的長度方向滑動；所述彈簧11的一端抵于所述滑塊3；

驅(qū)動絲1，所述驅(qū)動絲1設(shè)于所述彈簧11的內(nèi)部，所述驅(qū)動絲1具有一端與所述滑塊3連接

第一連桿5，所述滑塊3與所述第一連桿5轉(zhuǎn)動連接；

第二連桿10，所述滑塊3與所述第二連桿10轉(zhuǎn)動連接；

第一鉗夾7，所述第一鉗夾7與所述第一連桿5轉(zhuǎn)動連接；

第二鉗夾8，所述第二鉗夾8與所述第二連桿10轉(zhuǎn)動連接；

導(dǎo)輪6，所述導(dǎo)輪6設(shè)于所述第一鉗夾7和所述第二鉗夾8之間，所述第一鉗夾7和所述第二鉗夾8通過所述導(dǎo)輪6轉(zhuǎn)動連接。

上述的單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，所述鉗頭基座2呈筒狀，所述鉗頭基座2上設(shè)有兩第一孔、兩第二孔和兩第三孔。

上述的單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，還包括：銷釘4，所述滑塊3具有一端，所述滑塊3的一端上設(shè)有第一通孔，所述銷釘4與所述第一通孔相匹配。

上述的單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，所述滑塊3的一端設(shè)于所述第一連桿5和所述第二連桿10之間，所述第一連桿5和所述滑塊3通過所述銷釘4轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿10和所述滑塊3通過所述銷釘4轉(zhuǎn)動連接。

上述的單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，所述導(dǎo)輪6上設(shè)有輪齒，所述輪齒與所述第一鉗夾7相匹配，所述輪齒與所述第二鉗夾8相匹配。

上述的單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，還包括：銷軸9，所述銷軸9具有兩端分別限位于兩所述第二孔中。

上述的單孔手術(shù)機械臂的鉗頭機構(gòu)，其中，所述導(dǎo)輪6上設(shè)有第二通孔，所述第二通孔與所述銷軸9相匹配，所述導(dǎo)輪6可操作地繞所述銷軸9轉(zhuǎn)動連接。