[發明專利]一種單孔手術機械臂的鉗頭機構

有效

• 申請號: 202011406717.8
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112545612B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 杜志江;高永卓;王嘯龍;王昊東
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 黑龍江立超同創知識產權代理有限責任公司 23217
• 代理人: 楊立超

1.一種單孔手術機械臂的鉗頭機構，其特征在于，包括：

鉗頭基座（2）；

滑塊（3），所述滑塊（3）設于所述鉗頭基座（2）的內部且沿鉗頭基座的長度方向滑動；

彈簧（11），所述彈簧（11）設于所述鉗頭基座（2）的內部，彈簧（11）的一端抵于所述滑塊（3）；

驅動絲（1），所述驅動絲（1）設于所述彈簧（11）的內部，所述驅動絲（1）具有一端與所述滑塊（3）連接；

第一連桿（5），所述滑塊（3）與所述第一連桿（5）轉動連接；

第二連桿（10），所述滑塊（3）與所述第二連桿（10）轉動連接；

第一鉗夾（7），所述第一鉗夾（7）與所述第一連桿（5）轉動連接；

第二鉗夾（8），所述第二鉗夾（8）與所述第二連桿（10）轉動連接；

導輪（6），所述導輪（6）設置在所述第一鉗夾（7）和所述第二鉗夾（8）之間，所述第一鉗夾（7）和所述第二鉗夾（8）通過所述導輪（6）轉動連接；

所述滑塊（3）的一端設于所述第一連桿（5）和所述第二連桿（10）之間，所述第一連桿（5）和所述滑塊（3）通過銷釘（4）轉動連接，所述第二連桿（10）和所述滑塊（3）通過所述銷釘（4）轉動連接；

所述導輪（6）上設有輪齒，所述輪齒與所述第一鉗夾（7）相匹配，所述輪齒與所述第二鉗夾（8）相匹配；

滑塊（3）與鉗頭基座（2）之間的接觸面為圓柱面；

夾持自由度由一對共用同一滑塊（3）的曲柄滑塊機構實現，第一個曲柄滑塊機構由滑塊（3）、第一連桿（5）、第一鉗夾（7）組成，第二個曲柄滑塊機構由滑塊（3）、第二連桿（10）、第二鉗夾（8）組成，當滑塊（3）向右平移時，第一鉗夾（7）順時針轉動，第二鉗夾（8）逆時針轉動，夾持角增大，當滑塊（3）向左平移時，第一鉗夾（7）逆時針轉動，第二鉗夾（8）順時針轉動，夾持角減小；

利用驅動絲（1）與彈簧（11）的聯合控制實現夾持運動，初始狀態下，夾持角為0°，彈簧（11）受到較小的預壓力，保持壓縮變形狀態，驅動絲（1）的一端與滑塊（3）相連，另一端與驅動裝置相連，驅動裝置收絲時，滑塊（3）向右運動，彈簧（11）受到的壓力變大，彈簧（11）變形量變大，夾持角變大，驅動裝置放絲時，在彈簧（11）的彈力作用下，滑塊（3）向左運動，彈簧（11）變形量變小，夾持角變小，直至恢復初始位置；

所述鉗頭基座（2）呈筒狀，所述鉗頭基座（2）上設有兩個第一孔、兩個第二孔和兩個第三孔；

銷軸（9），所述銷軸（9）具有兩端分別限位于兩所述第二孔中；

所述導輪（6）上設有第二通孔，所述第二通孔與所述銷軸（9）相匹配，所述導輪（6）可操作地繞所述銷軸（9）轉動連接。

2.根據權利要求1所述的單孔手術機械臂的鉗頭機構，其特征在于，所述滑塊（3）具有一端，所述滑塊（3）的一端上設有第一通孔，所述銷釘（4）與所述第一通孔相匹配。

3.根據權利要求1所述的單孔手術機械臂的鉗頭機構，其特征在于，所述第一鉗夾（7）上設有第三通孔，所述第三通孔與所述銷軸（9）相匹配，所述第一鉗夾（7）可操作地繞所述銷軸（9）轉動連接，所述第一鉗夾（7）上具有第一平面。

4.根據權利要求3所述的單孔手術機械臂的鉗頭機構，其特征在于，所述第二鉗夾（8）上設有第四通孔，所述第四通孔與所述銷軸（9）相匹配，所述第二鉗夾（8）可操作地繞所述銷軸（9）轉動連接，所述第二鉗夾（8）上具有第二平面。

5.根據權利要求4所述的單孔手術機械臂的鉗頭機構，其特征在于，所述第一鉗夾（7）的第一平面可操作地與所述第二鉗夾（8）的第二平面相抵。