[發明專利]智能家居負重移動用無導軌機器人及控制系統和工作流程

在審

• 申請號: 202011402880.7
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112606007A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 孫獻智
• 申請（專利權）人: 南京大宅門智能家居科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 劉趁新

智能家居負重移動用無導軌機器人，包括移動機器人主體部分、充電定位導航機構和配套遙控器，充電定位導航機構設置在墻壁上，移動機器人主體部分包括腳架、普通輔助輪和驅動機構，普通輔助輪成對通過上部支架安裝在腳架中部，所述腳架兩側均有驅動部分，所述驅動部分包括腳輪、控制器及電源、驅動器電源和動力總成，腳輪通過腳輪支架固定且安裝在動力總成的驅動機構的轉軸上，動力總成通過連接線接驅動器電源，控制器及電源設置在驅動部分內。本申請主體為負重移動用無導軌機器人，可以設置在相應家具底部，可以帶動上方家具移動至相應的位置，移動過程通過主要通過測距導航精度極高，使用后可以隨時通過家具的自移動實現房間空間變換。

技術領域

本發明涉及智能家具領域，特別是涉及到智能家居負重移動用無導軌機器人及控制系統和工作流程。

背景技術

家具中柜子或者床都屬于大型家具，移動起來往往非常麻煩，需要多人配合，因此有人想到通過移動底盤方式進行移動，但是由于精確度問題，需要通過導軌進行導航，由導軌進行位置確定，以保證家具在移動中與墻邊的距離，但是導軌設置往往比較麻煩，并且只能直線移動移動范圍有限，且如果采用磁導航，需要在地面貼磁條，操作麻煩影響空美觀，而采用測距導航則不存在以上問題。

發明內容

為了解決上述存在問題。本發明提供智能家居負重移動用無導軌機器人及控制系統和工作流程，本申請主體為負重移動用無導軌機器人，可以設置在相應家具底部，可以帶動上方家具移動至相應的位置，移動過程通過主要通過測距導航精度極高，使用后可以隨時通過家具的自移動實現房間空間變換，本發明提供智能家居負重移動用無導軌機器人，包括移動機器人主體部分、充電定位導航機構和配套遙控器，所述充電定位導航機構設置在墻壁上，所述移動機器人主體部分包括腳架、普通輔助輪和驅動機構，所述腳架整體為矩形，家具固定放置在腳架上，所述普通輔助輪有至少2對且成對通過上部支架安裝在腳架中部，所述腳架兩側均有驅動部分，所述驅動部分包括腳輪、控制器及電源、驅動器電源和動力總成，所述腳輪通過腳輪支架固定且安裝在動力總成的驅動機構的轉軸上，所述動力總成通過連接線接驅動器電源，所述控制器及電源設置在驅動部分內。

作為本申請無導軌機器人進一步改進，所述動力總成包括電機抱閘、電機固定件、驅動機構、腳輪支架、連軸器和軸承座，所述驅動機構包括伺服電機和減速機，所述伺服電機的電機抱閘通過兩側電機固定件固定，所述伺服電機轉軸與減速機相連，所述減速機輸出軸通過連軸器鍵槽端與腳輪相連，連軸器另外一端光軸一直延續到軸承座上使得腳輪架起來，通過以上動力總成可以實現無導軌機器人平穩運行。

作為本申請無導軌機器人進一步改進，所述充電定位導航機構的充電部分為無線充電機構或有線充電機構，所述充電定位導航機構采用磁導航模塊或激光導航模塊或超聲波導航模塊或紅外導航模塊，本申請若使用有線充電機構可以直接使用室內充電插頭，若使用無線充電機構，可以充電機構需要保證最大2cm充電距離，在2cm時最大充電電流1.5A即可保證機器人正常運行，本申請導航機構可以采用可任意變換位置，導航精度為5mm的磁導航模塊，也可以采用量程3-1000cm，0.5％精度導航的激光導航模塊，在側面檢測機器人離墻面的距離5mm精確導航，也可以采用3-200cm量程，3％精度導航的超聲波導航模塊，也可以采用3-100cm量程，1％精度導航的紅外導航模塊，在側面檢測機器人離墻面的距離。

作為本申請無導軌機器人進一步改進，所述腳架兩側有設置避障機構，所述避障機構采用紅外測距模塊或超聲波模塊或人體感應模塊或激光模塊，本申請避障機構可采用感應距離5-100CM，角度35度的紅外測距模塊，也可采用感應距離5-200CM，角度60度的超聲波模塊，也可以采用感應距離5-500CM，角度110度的人體感應模塊，也可以采用感覺距離3-1000CM，角度27度的激光模塊。

作為本申請無導軌機器人進一步改進，所述遙控器的遙控模式為無線遙控或觸控或APP手機遠程控制，本申請遙控器可以采用無線遙控，并在控制器配無線接收模塊或可以采用4寸IPS顯示，電容觸控的86盒觸控并在控制器配雙向無線模塊或可以采用APP手機遠程控制并在控制器配WIFI模塊。