[發(fā)明專利]智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人及控制系統(tǒng)和工作流程

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011402880.7
• 申請(qǐng)日: 2020-12-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112606007A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫獻(xiàn)智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京大宅門智能家居科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 劉趁新

1.智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，包括移動(dòng)機(jī)器人主體部分、充電定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)(9)和配套遙控器，其特征在于：所述充電定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)(9)設(shè)置在墻壁上，所述移動(dòng)機(jī)器人主體部分包括腳架(1)、普通輔助輪(7)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述腳架(1)整體為矩形，家具固定放置在腳架(1)上，所述普通輔助輪(7)有至少2對(duì)且成對(duì)通過(guò)上部支架安裝在腳架(1)中部，所述腳架(1)兩側(cè)均有驅(qū)動(dòng)部分，所述驅(qū)動(dòng)部分包括腳輪(4)、控制器及電源(5)、驅(qū)動(dòng)器電源(6)和動(dòng)力總成(8)，所述腳輪(4)通過(guò)腳輪支架(8-5)固定且安裝在動(dòng)力總成(8)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸上，所述動(dòng)力總成(8)通過(guò)連接線接驅(qū)動(dòng)器電源(6)，所述控制器及電源(5)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部分內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，其特征在于：所述動(dòng)力總成(8)包括電機(jī)抱閘(8-1)、電機(jī)固定件(8-2)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腳輪支架(8-5)、連軸器(8-6)和軸承座(8-7)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)(8-3)和減速機(jī)(8-4)，所述伺服電機(jī)(8-3)的電機(jī)抱閘(8-1)通過(guò)兩側(cè)電機(jī)固定件(8-2)固定，所述伺服電機(jī)(8-3)轉(zhuǎn)軸與減速機(jī)(8-4)相連，所述減速機(jī)(8-4)輸出軸通過(guò)連軸器(8-6)鍵槽端與腳輪(4)相連，連軸器(8-6)另外一端光軸一直延續(xù)到軸承座(8-7)上使得腳輪架(8-5)起來(lái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，其特征在于：所述充電定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)(9)的充電部分為無(wú)線充電機(jī)構(gòu)或有線充電機(jī)構(gòu)，所述充電定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)采用磁導(dǎo)航模塊或激光導(dǎo)航模塊或超聲波導(dǎo)航模塊或紅外導(dǎo)航模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，其特征在于：所述腳架(1)兩側(cè)有設(shè)置避障機(jī)構(gòu)，所述避障機(jī)構(gòu)采用紅外測(cè)距模塊或超聲波模塊或人體感應(yīng)模塊或激光模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，其特征在于：所述遙控器的遙控模式為無(wú)線遙控或觸控或APP手機(jī)遠(yuǎn)程控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)驅(qū)動(dòng)部分后側(cè)各通過(guò)支架安裝有一個(gè)可調(diào)輔助輪(2)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)部分支架通過(guò)組角器(3)固定安裝在腳架(1)兩側(cè)。

8.智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人用控制系統(tǒng)，包括主控板、算法驅(qū)動(dòng)控制板、電源和供電模塊，其特征在于，所述電源由供電模塊供電，所述供電模塊為無(wú)線供電模塊或有線供電模塊，所述電源通過(guò)連接線接主控板和算法驅(qū)動(dòng)控制板，所述主控板配有信號(hào)模塊，所述信號(hào)模塊為無(wú)線接收模塊及wifi模塊，所述主控板和算法驅(qū)動(dòng)控制板通過(guò)信號(hào)線連接，所述算法驅(qū)動(dòng)控制板控制照明燈帶、語(yǔ)音喇叭以及兩個(gè)測(cè)距模塊并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

9.智能家居負(fù)重移動(dòng)用無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人用工作流程，具體步驟如下，其特征在于：

先進(jìn)行上電，無(wú)導(dǎo)軌機(jī)器人處于待機(jī)狀態(tài)，確定是否接收到移動(dòng)指令，如果沒(méi)有繼續(xù)待機(jī)，確定接收到移動(dòng)指令發(fā)送電機(jī)運(yùn)行指令，電機(jī)開(kāi)始運(yùn)行；

運(yùn)行過(guò)程中如果接收到停止指令則電機(jī)停止運(yùn)行否則繼續(xù)運(yùn)行，運(yùn)行過(guò)程中如果避障模塊檢測(cè)到有人則電機(jī)停止運(yùn)行否則繼續(xù)運(yùn)行，若運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)測(cè)距發(fā)現(xiàn)機(jī)器人偏離預(yù)設(shè)軌跡則進(jìn)行糾偏，若沒(méi)有繼續(xù)運(yùn)行，直到電機(jī)運(yùn)行到位將家用運(yùn)行至指定地點(diǎn)。