[發(fā)明專利]一種工作斗調(diào)平控制方法、調(diào)平控制系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011402387.5
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112666987A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李海濤;鄧鵬飛;熊藝;馮赫;王宇文
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙中聯(lián)消防機(jī)械有限公司;中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及工程技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種工作斗調(diào)平控制方法、調(diào)平控制系統(tǒng)及車輛。所述調(diào)平控制方法包括：檢測第一角度值和第二角度值；基于所述第一角度值和所述第二角度值，對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，其中，所述第一角度值為臂架與轉(zhuǎn)臺平臺之間的夾角角度，所述第二角度值為臂架與所述工作斗之間的夾角角度。通過本發(fā)明技術(shù)方案，對第一角度值和第二角度進(jìn)行檢測，實(shí)現(xiàn)工作斗與臂架的聯(lián)動(dòng)調(diào)平控制，減少工作斗調(diào)平的響應(yīng)時(shí)間，避免工作斗在快速啟停或者抖動(dòng)干擾下的超調(diào)問題，大大提高工作斗調(diào)平速度，同時(shí)提高了調(diào)平控制的抗干擾能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種工作斗調(diào)平控制方法、調(diào)平控制系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)

很多高空作業(yè)機(jī)械均帶有載人的高空作業(yè)工作斗，為確保工作斗中作業(yè)人員的安全，作業(yè)工作斗必須在臂架運(yùn)動(dòng)過程中保持水平。目前，對工作斗的調(diào)平方式主要是基于安裝在工作斗的傾角傳感器檢測工作斗傾角，判斷工作斗的實(shí)時(shí)傾角與預(yù)設(shè)水平角度的偏差，通過偏差計(jì)算產(chǎn)生控制電流，驅(qū)動(dòng)工作斗電液比例閥調(diào)平，對工作斗調(diào)平控制。但是這種調(diào)節(jié)方式中，傾角傳感器容易受到臂架快速啟停以及震動(dòng)的影響，造成在調(diào)平過程中出現(xiàn)超調(diào)的情況，特別是在臂架速度較快的情況下，工作斗調(diào)平速度往往跟不上臂架的運(yùn)動(dòng)速度，對工作斗調(diào)平的效果不理想。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種工作斗調(diào)平方法、調(diào)平控制系統(tǒng)及車輛，用于解決上述技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種調(diào)平控制方法，所述調(diào)平控制方法包括：檢測第一角度值和第二角度值；基于所述第一角度值和所述第二角度值，對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，其中，所述第一角度值為臂架與轉(zhuǎn)臺平臺之間的夾角角度，所述第二角度值為臂架與所述工作斗之間的夾角角度。

優(yōu)選地，所述基于所述第一角度值和第二角度值，對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，包括：基于所述第一角度值和所述第二角度值，計(jì)算偏差角度值；基于偏差角度值，對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制。

優(yōu)選地，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，計(jì)算偏差角度值，包括：對所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；所述第三角度值與預(yù)設(shè)角度值之間的差值，為所述偏差角度值，其中所述預(yù)設(shè)角度值為180°。

優(yōu)選地，所述調(diào)平控制方法還包括檢測驅(qū)動(dòng)電流值，所述驅(qū)動(dòng)電流值為臂架變幅閥的驅(qū)動(dòng)電流大小，所述基于所述第一角度值和第二角度值，對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，包括基于所述偏差角度值和所述驅(qū)動(dòng)電流值，生成調(diào)平控制信息，根據(jù)所述調(diào)平控制信息對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制。

優(yōu)選地，所述基于所述偏差角度值和所述驅(qū)動(dòng)電流值，生成調(diào)平控制信息，包括：當(dāng)所述偏差角度值的絕對值大于偏差閾值，且所述驅(qū)動(dòng)電流值大于零，則判斷所述臂架啟動(dòng)，得到臂架啟動(dòng)方向信息；根據(jù)所述偏差角度值和驅(qū)動(dòng)電流值，計(jì)算得到調(diào)平電流值；根據(jù)所述調(diào)平電流值和所述臂架啟動(dòng)方向信息，生成所述調(diào)平控制信息。

優(yōu)選地，所述臂架啟動(dòng)方向信息包括：若所述偏差角度值為正值，且所述偏差角度的絕對值大于偏差閾值，則確定所述臂架啟動(dòng)上升；若所述偏差角度值為負(fù)值，且所述偏差角度的絕對值大于偏差閾值，則確定所述臂架啟動(dòng)下降。

優(yōu)選地，所述基于所述調(diào)平控制信息，對所述工作斗調(diào)平控制，包括：根據(jù)調(diào)平電流值，控制電液比例閥閥芯開度；以及若所述臂架啟動(dòng)上升，控制調(diào)平油缸運(yùn)動(dòng)，減小所述第二角度值，對工作斗進(jìn)行下降調(diào)平；若所述臂架啟動(dòng)下降，控制調(diào)平油缸運(yùn)動(dòng)，增加所述第二角度值，對工作斗進(jìn)行上升調(diào)平。

優(yōu)選地，所述調(diào)平控制方法還包括：當(dāng)所述偏差角度的絕對值小于或等于偏差閾值，停止對所述工作斗調(diào)平控制。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種調(diào)平控制系統(tǒng)，所述調(diào)平控制系統(tǒng)包括：角度檢測模塊，用于檢測第一角度值和第二角度值；控制模塊，用于基于所述第一角度值和所述第二角度值，對所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，其中，第一角度值為臂架與轉(zhuǎn)臺平臺之間的夾角角度，第二角度值為臂架與所述工作斗之間的夾角角度。