[發(fā)明專利]一種工作斗調(diào)平控制方法、調(diào)平控制系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011402387.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112666987A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李海濤;鄧鵬飛;熊藝;馮赫;王宇文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙中聯(lián)消防機(jī)械有限公司;中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種工作斗調(diào)平控制方法，其特征在于，所述調(diào)平控制方法包括：

檢測(cè)第一角度值和第二角度值；

基于所述第一角度值和所述第二角度值，對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，

其中，所述第一角度值為臂架與轉(zhuǎn)臺(tái)平臺(tái)之間的夾角角度，所述第二角度值為臂架與所述工作斗之間的夾角角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度值和第二角度值，對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，包括：

基于所述第一角度值和所述第二角度值，計(jì)算偏差角度值；

基于偏差角度值，對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，計(jì)算偏差角度值，包括：

對(duì)所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；

所述第三角度值與預(yù)設(shè)角度值之間的差值，為所述偏差角度值，其中所述預(yù)設(shè)角度值為180°。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述調(diào)平控制方法還包括檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電流值，所述驅(qū)動(dòng)電流值為臂架變幅閥的驅(qū)動(dòng)電流大小，

所述基于所述第一角度值和第二角度值，對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，包括基于所述偏差角度值和所述驅(qū)動(dòng)電流值，生成調(diào)平控制信息，根據(jù)所述調(diào)平控制信息對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度值和所述驅(qū)動(dòng)電流值，生成調(diào)平控制信息，包括：

當(dāng)所述偏差角度值的絕對(duì)值大于偏差閾值，且所述驅(qū)動(dòng)電流值大于零，則判斷所述臂架啟動(dòng)，得到臂架啟動(dòng)方向信息；

根據(jù)所述偏差角度值和驅(qū)動(dòng)電流值，計(jì)算得到調(diào)平電流值；

根據(jù)所述調(diào)平電流值和所述臂架啟動(dòng)方向信息，生成所述調(diào)平控制信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述臂架啟動(dòng)方向信息包括：

若所述偏差角度值為正值，且所述偏差角度的絕對(duì)值大于偏差閾值，則確定所述臂架啟動(dòng)上升；

若所述偏差角度值為負(fù)值，且所述偏差角度的絕對(duì)值大于偏差閾值，則確定所述臂架啟動(dòng)下降。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述基于所述調(diào)平控制信息，對(duì)所述工作斗調(diào)平控制，包括：

根據(jù)調(diào)平電流值，控制電液比例閥閥芯開(kāi)度；以及

若所述臂架啟動(dòng)上升，控制調(diào)平油缸運(yùn)動(dòng)，減小所述第二角度值，對(duì)工作斗進(jìn)行下降調(diào)平；

若所述臂架啟動(dòng)下降，控制調(diào)平油缸運(yùn)動(dòng)，增加所述第二角度值，對(duì)工作斗進(jìn)行上升調(diào)平。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的調(diào)平控制方法，其特征在于，所述調(diào)平控制方法還包括：

當(dāng)所述偏差角度值的絕對(duì)值小于或等于偏差閾值，停止對(duì)所述工作斗調(diào)平控制。

9.一種工作斗調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)平控制系統(tǒng)包括：

角度檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)第一角度值和第二角度值；

控制模塊，用于基于所述第一角度值和所述第二角度值，對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制，

其中，第一角度值為臂架與轉(zhuǎn)臺(tái)平臺(tái)之間的夾角角度，第二角度值為臂架與所述工作斗之間的夾角角度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還用于：

基于所述第一角度值和所述第二角度值，計(jì)算偏差角度值；

基于偏差角度值，對(duì)所述工作斗進(jìn)行調(diào)平控制。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，計(jì)算偏差角度值，包括：

對(duì)所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；

所述第三角度值與預(yù)設(shè)角度值之間的差值，為所述偏差角度值，其中所述預(yù)設(shè)角度值為180°。