[發(fā)明專利]避障控制系統(tǒng)、方法、存儲介質(zhì)及移動設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011401960.0
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112558604A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

本公開涉及一種避障控制系統(tǒng)、方法、存儲介質(zhì)及移動設(shè)備，所述避障控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述移動設(shè)備上的至少一個(gè)仿生鏡頭傳感器，與所述仿生鏡頭傳感器連接的處理器，以及與所述處理器連接的控制器，每個(gè)所述仿生鏡頭傳感器包括多個(gè)網(wǎng)格式排列的微透鏡；所述仿生鏡頭傳感器，用于通過多個(gè)所述微透鏡采集所述移動設(shè)備周圍預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)環(huán)境的昆蟲復(fù)眼視覺圖像，并將所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像發(fā)送至所述處理器；所述處理器，用于根據(jù)所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，根據(jù)所述障礙物信息確定避障動作，并將所述避障動作對應(yīng)的第一控制指令發(fā)送至所述控制器；所述控制器，用于根據(jù)所述第一控制指令控制所述移動設(shè)備執(zhí)行所述避障動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及避障導(dǎo)航控制領(lǐng)域，具體地，涉及一種避障控制系統(tǒng)、方法、存儲介質(zhì)及移動設(shè)備。

背景技術(shù)

當(dāng)前機(jī)器人、無人配送車等移動設(shè)備的導(dǎo)航避障器件，大多選用超聲、紅外、激光雷達(dá)等傳感器裝置來探測移動設(shè)備周圍障礙物，但這些裝置都存在各種各樣的問題，例如，對于超聲和紅外傳感器來說，雖然價(jià)格便宜，但只能做近距離防碰撞，且當(dāng)情況復(fù)雜時(shí)，失敗的次數(shù)會比較多，而激光雷達(dá)傳感器的準(zhǔn)確度高、防碰撞檢測距離較遠(yuǎn)，但價(jià)格卻十分昂貴，且主動掃描耗電高，體積重量也相對大一些，對于很多自動化設(shè)備，并不適合。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的是提供一種避障控制系統(tǒng)、方法、存儲介質(zhì)及移動設(shè)備。

第一方面，提供一種避障控制系統(tǒng)，應(yīng)用于移動設(shè)備，所述避障控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述移動設(shè)備上的至少一個(gè)仿生鏡頭傳感器，與所述仿生鏡頭傳感器連接的處理器，以及與所述處理器連接的控制器，每個(gè)所述仿生鏡頭傳感器包括多個(gè)網(wǎng)格式排列的微透鏡；

所述仿生鏡頭傳感器，用于通過多個(gè)所述微透鏡采集所述移動設(shè)備周圍預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)環(huán)境的昆蟲復(fù)眼視覺圖像，并將所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像發(fā)送至所述處理器；所述處理器，用于根據(jù)所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，根據(jù)所述障礙物信息確定避障動作，并將所述避障動作對應(yīng)的第一控制指令發(fā)送至所述控制器；所述控制器，用于根據(jù)所述第一控制指令控制所述移動設(shè)備執(zhí)行所述避障動作。

可選地，所述移動設(shè)備上設(shè)置有多個(gè)所述仿生鏡頭傳感器，并且多個(gè)所述仿生鏡頭傳感器在所述移動設(shè)備的預(yù)設(shè)高度環(huán)形排布；所述處理器，用于對多個(gè)所述仿生鏡頭傳感器分別采集的所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像進(jìn)行圖像拼接，得到目標(biāo)圖像，并根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息。

可選地，所述控制器，用于控制多個(gè)所述仿生鏡頭傳感器中的第一傳感器和第二傳感器按照第一預(yù)設(shè)時(shí)間交替開關(guān)，所述第一傳感器包括多個(gè)所述仿生鏡頭傳感器中的預(yù)設(shè)傳感器，所述第二傳感器包括多個(gè)所述仿生鏡頭傳感器中除所述第一傳感器以外的其它傳感器。

可選地，所述處理器，用于針對所述移動設(shè)備多個(gè)預(yù)設(shè)方向的每個(gè)預(yù)設(shè)方向，根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定該預(yù)設(shè)方向的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否存在障礙物，若確定所述預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)不存在所述障礙物，向所述控制器發(fā)送第二控制指令；所述控制器，用于根據(jù)所述第二控制指令控制第三傳感器關(guān)閉，所述第三傳感器包括與該預(yù)設(shè)方向?qū)?yīng)的仿生鏡頭傳感器。

可選地，所述處理器，用于若確定所述預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)不存在所述障礙物，根據(jù)所述移動設(shè)備的移動速度和所述預(yù)設(shè)距離確定目標(biāo)時(shí)間，并根據(jù)所述目標(biāo)時(shí)間生成所述第二控制指令；所述控制器，用于根據(jù)所述第二控制指令控制所述第三傳感器持續(xù)關(guān)閉第二預(yù)設(shè)時(shí)間，所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間小于或者等于所述目標(biāo)時(shí)間。

可選地，所述處理器，用于根據(jù)所述障礙物信息確定當(dāng)前位于第四傳感器的可視區(qū)域內(nèi)的障礙物在第三預(yù)設(shè)時(shí)間后是否進(jìn)入所述第四傳感器的盲區(qū)，若確定所述障礙物在所述第三預(yù)設(shè)時(shí)間后進(jìn)入所述盲區(qū)，向所述控制器發(fā)送第三控制指令；所述控制器，用于根據(jù)所述第三控制指令控制目標(biāo)對象移動，以使所述障礙物保持在所述第四傳感器的可視區(qū)域內(nèi)，所述第四傳感器為至少一個(gè)所述仿生鏡頭傳感器中的任一仿生鏡頭傳感器，所述目標(biāo)對象包括所述移動設(shè)備和/或所述第四傳感器。