[發(fā)明專利]避障控制系統(tǒng)、方法、存儲介質(zhì)及移動設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011401960.0
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112558604A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種避障控制系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于移動設(shè)備，所述避障控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述移動設(shè)備上的至少一個仿生鏡頭傳感器，與所述仿生鏡頭傳感器連接的處理器，以及與所述處理器連接的控制器，每個所述仿生鏡頭傳感器包括多個網(wǎng)格式排列的微透鏡；

所述仿生鏡頭傳感器，用于通過多個所述微透鏡采集所述移動設(shè)備周圍預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)環(huán)境的昆蟲復(fù)眼視覺圖像，并將所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像發(fā)送至所述處理器；

所述處理器，用于根據(jù)所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，根據(jù)所述障礙物信息確定避障動作，并將所述避障動作對應(yīng)的第一控制指令發(fā)送至所述控制器；

所述控制器，用于根據(jù)所述第一控制指令控制所述移動設(shè)備執(zhí)行所述避障動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動設(shè)備上設(shè)置有多個所述仿生鏡頭傳感器，并且多個所述仿生鏡頭傳感器在所述移動設(shè)備的預(yù)設(shè)高度環(huán)形排布；

所述處理器，用于對多個所述仿生鏡頭傳感器分別采集的所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像進(jìn)行圖像拼接，得到目標(biāo)圖像，并根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器，用于控制多個所述仿生鏡頭傳感器中的第一傳感器和第二傳感器按照第一預(yù)設(shè)時間交替開關(guān)，所述第一傳感器包括多個所述仿生鏡頭傳感器中的預(yù)設(shè)傳感器，所述第二傳感器包括多個所述仿生鏡頭傳感器中除所述第一傳感器以外的其它傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器，用于針對所述移動設(shè)備多個預(yù)設(shè)方向的每個預(yù)設(shè)方向，根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定該預(yù)設(shè)方向的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否存在障礙物，若確定所述預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)不存在所述障礙物，向所述控制器發(fā)送第二控制指令；

所述控制器，用于根據(jù)所述第二控制指令控制第三傳感器關(guān)閉，所述第三傳感器包括與該預(yù)設(shè)方向?qū)?yīng)的仿生鏡頭傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器，用于若確定所述預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)不存在所述障礙物，根據(jù)所述移動設(shè)備的移動速度和所述預(yù)設(shè)距離確定目標(biāo)時間，并根據(jù)所述目標(biāo)時間生成所述第二控制指令；

所述控制器，用于根據(jù)所述第二控制指令控制所述第三傳感器持續(xù)關(guān)閉第二預(yù)設(shè)時間，所述第二預(yù)設(shè)時間小于或者等于所述目標(biāo)時間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器，用于根據(jù)所述障礙物信息確定當(dāng)前位于第四傳感器的可視區(qū)域內(nèi)的障礙物在第三預(yù)設(shè)時間后是否進(jìn)入所述第四傳感器的盲區(qū)，若確定所述障礙物在所述第三預(yù)設(shè)時間后進(jìn)入所述盲區(qū)，向所述控制器發(fā)送第三控制指令；

所述控制器，用于根據(jù)所述第三控制指令控制目標(biāo)對象移動，以使所述障礙物保持在所述第四傳感器的可視區(qū)域內(nèi)，所述第四傳感器為至少一個所述仿生鏡頭傳感器中的任一仿生鏡頭傳感器，所述目標(biāo)對象包括所述移動設(shè)備和/或所述第四傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物信息包括所述移動設(shè)備與障礙物的距離、所述障礙物的運(yùn)行速度以及所述障礙物的運(yùn)動方向；

所述處理器，用于根據(jù)所述距離、所述運(yùn)行速度以及所述運(yùn)動方向確定所述避障動作。

8.一種避障控制方法，其特征在于，應(yīng)用于避障控制系統(tǒng)，所述避障控制系統(tǒng)包括設(shè)置在所述移動設(shè)備上的至少一個仿生鏡頭傳感器，與所述仿生鏡頭傳感器連接的處理器，以及與所述處理器連接的控制器，每個所述仿生鏡頭傳感器包括多個網(wǎng)格式排列的微透鏡；所述方法包括：

通過所述仿生鏡頭傳感器上的多個所述微透鏡采集移動設(shè)備周圍預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)環(huán)境的昆蟲復(fù)眼視覺圖像；

所述處理器根據(jù)所述昆蟲復(fù)眼視覺圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，并根據(jù)所述障礙物信息確定避障動作；

通過所述控制器控制所述移動設(shè)備執(zhí)行所述避障動作。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求8所述方法的步驟。

10.一種移動設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的避障控制系統(tǒng)。