[發明專利]一種基于仿生學原理的上樓梯機械

在審

• 申請號: 202011401682.9
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112590962A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 孫浩;王虎;姚俊升;蔡明輝;曹蒙昭;石江瑜
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 合肥中悟知識產權代理事務所(普通合伙) 34191
• 代理人: 張婉

1.一種基于仿生學原理的上樓梯機械，包括有固定架(1)，其特征在于：所述固定架(1)上連接有重心調整機構(2)，所述重心調整機構(2)上連接有貨箱(3)，所述固定架(1)上還固定連接有安裝殼(4)，所述安裝殼(4)的內部固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出軸上固定連接有第一齒輪(5)，所述第一齒輪(5)與轉桿齒輪箱機構(6)相匹配，所述轉桿齒輪箱機構(6)設置有兩組，所述轉桿齒輪箱機構(6)安裝在固定架(1)兩側，所述轉桿齒輪箱機構(6)上連接有雙模式腿機構(7)。

2.根據權利要求1所述的一種基于仿生學原理的上樓梯機械，其特征在于：所述重心調整機構(2)包括有連接底座(201)，所述連接底座(201)固定連接在固定架(1)上，所述連接底座(201)上固定安裝有伺服電機(202)和滑槽(203)，所述滑槽(203)上滑動連接有滑塊(204)，所述伺服電機(202)上固定安裝有單片機控制芯片，所述伺服電機(202)與單片機控制芯片電性連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于仿生學原理的上樓梯機械，其特征在于：所述伺服電機(202)的輸出軸上固定連接有螺紋桿，所述螺紋桿與滑塊(204)螺旋連接，所述滑塊(204)上還固定連接有連接塊(205)，所述連接塊(205)與貨箱(3)的底面固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于仿生學原理的上樓梯機械，其特征在于：所述轉桿齒輪箱機構(6)包括有箱殼(601)和第二齒輪(602)，所述第二齒輪(602)固定連接在箱殼(601)的外側壁上，所述第二齒輪(602)的中心軸線上固定連接有聯動軸(603)，所述聯動軸(603)轉動連接在固定架(1)上，所述聯動軸(603)的兩端貫穿伸入箱殼(601)內部，所述聯動軸(603)在箱殼(601)內的軸體上連接有第三齒輪(605)，所述第三齒輪(605)與聯動軸(603)之間固定安裝有差速器(604)。

5.根據權利要求4所述的一種基于仿生學原理的上樓梯機械，其特征在于：所述第三齒輪(605)的兩側設置有第四齒輪(606)和第五齒輪(607)，所述第四齒輪(606)和第五齒輪(607)均與箱殼(601)內側壁轉動連接，所述第四齒輪(606)與第三齒輪(605)嚙合連接，所述第五齒輪(607)與第四齒輪(606)嚙合連接，所述第五齒輪(607)同時還與第六齒輪(608)嚙合連接，所述第六齒輪(608)的中心軸處固定連接有連接軸(609)，所述連接軸(609)末端貫穿箱殼(601)且與箱殼(601)轉動連接，所述連接軸(609)的末端與雙模式腿機構(7)相連接。

6.根據權利要求5所述的一種基于仿生學原理的上樓梯機械，其特征在于：所述雙模式腿機構(7)包括有腿桿(701)和腿套(702)，所述腿桿(701)上端與連接軸(609)固定連接，所述腿桿(701)下端插接在腿套(702)上，所述腿桿(701)的底端轉動連接有輪架(703)，所述輪架(703)上轉動連接有滾輪(704)，所述腿桿(701)上還固定連接有伸出板(705)，所述伸出板(705)的底面上固定連接有連接彈簧(706)，所述連接彈簧(706)的底端固定連接在腿套(702)的頂面上，所述腿套(702)的頂面上還固定安裝有微型電機(707)，所述微型電機(707)的輸出軸上固定連接有調節螺紋桿，所述調節螺紋桿螺旋連接在連接彈簧(706)的內部。