[發明專利]一種全地形遙控集群多功能平茬機

在審

• 申請號: 202011401071.4
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112492961A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 岑海堂;劉士毅;陳玉宏;秦建國;劉建蘭
• 申請（專利權）人: 內蒙古工業大學
• 主分類號: A01D37/00
• 分類號: A01D37/00;G05D1/02
• 代理公司: 成都方圓聿聯專利代理事務所(普通合伙) 51241
• 代理人: 宋紅賓

本發明為一種全地形遙控集群多功能平茬機，包括主機、行走機構、切割裝置、攏枝打捆裝置、智能控制系統；行走機構采用三角型履帶車結構，可以滿足在沙漠等復雜地形行走；切割裝置包括機械臂與刀盤，機械臂安裝在主機上，刀盤安裝在機械臂前端；攏枝打捆裝置安裝在切割裝置后面，與主機兩側提升臂相接；智能遙控部分通過定位系統、智能視覺傳感器、紅外線距離傳感器、觸覺傳感器、壓力傳感器控制，通過遙控模塊遠程遙控小車行走并進行切割。本全地形遙控多功能平茬機結構簡單，適合沙漠復雜地形移動，整機體積小，平茬效果好，作業效率高，操控簡單，顯著減少勞力消耗，降低作業成本。

技術領域

本發明屬于農業機械領域，具體涉及一種全地形遙控集群多功能平茬機。

技術背景

沙生灌木中的檸條是我國西北部防風固沙、治理沙化的主要植物，平茬復壯是檸條正常萌發、防止枯死并實現綜合利用的重要環節。目前我國檸條平茬主要靠人工或半人工收割，高效、低耗的無人遙控平茬機械尚屬空白。人工平茬勞動強度大、勞力需求多，很難滿足大面積沙生檸條的平茬需求；而現有的平茬機體積龐大，沙漠通行性差，動力消耗大，平茬效益低下，平茬機械已成為沙漠治理可持續發展的重要瓶頸。本發明所涉及的全地形遙控集群多功能平茬機，沙漠通行性強，可以實現遠程遙控平茬，同時具有攏枝打捆功能，方便后期檸條回收利用，實現一人操控多臺平茬機器，大大減少勞力需求，提高平茬效率，節省動力消耗，降低平茬成本。

發明內容

針對目前小型智能遙控檸條平茬的空白，本發明提供一種遠程遙控、自動切割的多功能全地形遙控集群平茬機。

為了解決上述存在的問題，本發明采用以下技術方案：

一種全地形遙控集群多功能平茬機，包括主機、行走機構、切割裝置、攏枝打捆裝置、智能控制系統；

所述的主機上設置蓄電池、大臂、提升臂、小臂、旋轉臂；所述蓄電池與各用電機構相連；所述提升臂安裝在主機兩側，通過液壓控制升降，所述大臂下端鉸接在底座上，底座與主機上的導軌形成滑動副；大臂還鉸接第一液壓缸，第一液壓缸用于控制大臂上端的升降；

小臂通過第一回轉副與大臂上端鉸接，小臂還鉸接第二液壓缸，第二液壓缸用于控制小臂帶動升降；

旋轉臂通過第二回轉副與小臂另一端鉸接，旋轉臂還鉸接第三液壓缸，第三液壓缸用于控制旋轉臂角度調整；

激光測距傳感器安裝在主機前端，智能視覺傳感器通過圓柱架設置在主機上，智能視覺傳感器圍繞圓柱架繞旋轉；遙控信號接收器固定在主機表面。

所述的行走機構包括發動機、液壓泵、行走馬達、遙控模塊、三角型履帶，所述行走馬達、液壓泵、發動機依次相接，行走馬達與三角型履帶上端的大皮帶輪相連，三角型履帶下端設置五個小履帶輪；液壓泵、行走馬達由智能控制系統控制；

切割裝置包括刀盤、軸套、液壓馬達、壓力傳感器、刀盤角度調節液壓缸，所述液壓馬達安裝在旋轉臂底端，通過銷軸與旋轉臂相接；所述刀盤安裝在液壓馬達輸出軸，中間設有軸套，刀盤固定在夾盤上，旋轉臂外殼設有壓力傳感器，角度調節液壓缸安裝在旋轉臂側面與馬達座相連，角度調節液壓缸調節刀盤切割角度以實現地形仿形。

攏枝打捆裝置包括攏枝架、U型架、打捆裝置，攏枝架為前端開口的環形結構，前端開口設滑動支架，攏U型架安裝在攏枝架中間空隙，并在攏枝架間伸縮滑動；攏枝架與兩側提升臂通過軸連接，并且通過第四液壓缸改變角度；攏枝架設有導輪，所述的導輪設置在滑軌上；滑軌下接有打捆裝置。

攏枝打捆機構原理：工作時，攏枝打捆機構伸入枝條下端，可滑動支架關閉，U型架前伸將枝條夾緊，滑軌在支架與導輪旋轉帶動打捆裝置旋轉，打捆裝置旋轉過程中放出繩子并打結，通過提升臂將機構抬起適當距離，重復上述過程，當打捆裝置提升到枝條上端時將繩子打結并將繩子割斷。