[發(fā)明專利]一種龍門結(jié)構(gòu)的焊接機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112453785A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷紹陽;牛豫謙;雷少云
• 申請（專利權(quán)）人: 嘉興深感科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 司曉蕾

本發(fā)明涉及一種龍門結(jié)構(gòu)的焊接機(jī)器人，包括焊接平臺，所述焊接平臺的上方設(shè)有龍門架，所述龍門架的下端設(shè)有沿焊接平臺滑動的前后行走機(jī)構(gòu)，所述龍門架上設(shè)有焊接機(jī)，所述焊接機(jī)的一側(cè)設(shè)有向焊接機(jī)輸送焊絲的送絲機(jī)構(gòu)，所述龍門架上設(shè)有電控柜、空壓機(jī)和保護(hù)氣罐，所述龍門架的一側(cè)設(shè)有焊槍，所述龍門架的一側(cè)還設(shè)有驅(qū)動焊槍在前后方向運(yùn)動的前后運(yùn)動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動焊槍在上下方向運(yùn)動的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動焊槍在左右方向運(yùn)動的左右運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述焊槍的正下方固定有檢測感應(yīng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明可以有效提高焊接的質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種龍門結(jié)構(gòu)的焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的設(shè)備屬于人工焊接設(shè)備，所有動作均需人工來完成；為了滿足焊接大型橋梁、隧道等鋼筋網(wǎng)時，用人工焊接，存在工期長、效率低、焊接質(zhì)量難保證、成本高等缺點(diǎn)。故此亟需開發(fā)一種焊接效率高、焊接質(zhì)量好的焊接機(jī)來解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種龍門結(jié)構(gòu)的焊接機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種龍門結(jié)構(gòu)的焊接機(jī)器人，包括焊接平臺，所述焊接平臺的上方設(shè)有龍門架，所述龍門架的下端設(shè)有沿焊接平臺滑動的前后行走機(jī)構(gòu)，所述龍門架上設(shè)有焊接機(jī)，所述焊接機(jī)的一側(cè)設(shè)有向焊接機(jī)輸送焊絲的送絲機(jī)構(gòu)，所述龍門架上設(shè)有電控柜、空壓機(jī)和保護(hù)氣罐，所述龍門架的一側(cè)設(shè)有焊槍，所述龍門架的一側(cè)還設(shè)有驅(qū)動焊槍在前后方向運(yùn)動的前后運(yùn)動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動焊槍在上下方向運(yùn)動的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動焊槍在左右方向運(yùn)動的左右運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述焊槍的正下方固定有檢測感應(yīng)機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述送絲機(jī)構(gòu)包括安裝在龍門架一側(cè)的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的一側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的外周設(shè)有繞絲輥軸，所述繞絲輥軸的外周纏繞有焊絲。

優(yōu)選地，所述繞絲輥軸的外周設(shè)有對焊絲限位的轉(zhuǎn)盤。

優(yōu)選地，所述左右運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括安裝在龍門架上的第一軌道，所述第一軌道上設(shè)有沿第一軌道滑動的第一滑塊，所述第一滑塊上設(shè)有驅(qū)動第一滑塊沿第一軌道滑動的第一氣缸。

優(yōu)選地，所述前后運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括安裝在第一滑塊上的橫梁，所述橫梁上設(shè)有第二導(dǎo)軌，所述第二軌道上設(shè)有沿第二軌道滑動的第二滑塊，所述第二滑塊上設(shè)有驅(qū)動第二滑塊沿第二軌道滑動的第二氣缸。

優(yōu)選地，所述上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括安裝在第二滑塊上的第三滑塊，所述第三滑塊的一側(cè)設(shè)有豎梁，所述豎梁的一側(cè)設(shè)有第三軌道，所述第三滑塊沿第三軌道滑動，所述橫梁上設(shè)有驅(qū)動豎梁在豎直方向運(yùn)動的第三氣缸。

優(yōu)選地，所述焊槍固定在豎梁上，所述豎梁上還設(shè)有驅(qū)動焊槍的焊槍送位機(jī)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：采用激光焊縫跟蹤采集焊縫位置經(jīng)模塊轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)數(shù)字自動化控制系統(tǒng)。我們把控制前后、左右、上下的控制電機(jī)采用伺服電機(jī)，以直線導(dǎo)軌作為定位軌道，兩側(cè)焊接槍頭采用活動式，以完美尋找焊點(diǎn)，感應(yīng)裝置采用激光焊縫跟蹤，控制工件位置及高度，反饋給PLC，來控制焊槍位置的前后、左右、上下運(yùn)動調(diào)整，使焊槍與焊點(diǎn)保持一致，從而實(shí)現(xiàn)完美的焊接效果。操作機(jī)器退回到起點(diǎn)位置，按橫、縱順序放置鋼筋到焊接平臺上；啟動機(jī)器，氣缸推動焊槍，使焊槍處于頂出位置，調(diào)整限位螺釘，激光跟蹤器尋找焊點(diǎn)，控制伺服電機(jī)前后左右調(diào)整，找到焊點(diǎn)位置，控制電機(jī)下降到焊點(diǎn)位置，氣缸拉回來，微調(diào)限位裝置，使對應(yīng)焊點(diǎn)位置，焊接。

本發(fā)明的其他特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將會在下面的具體實(shí)施方式、附圖中詳細(xì)的揭露。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述龍門結(jié)構(gòu)的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A處的局部放大示意圖；

圖3為圖1中B處的局部放大示意圖；

圖4為圖1中C處的局部放大示意圖；