[發明專利]一種便于更換主、從動臂的并聯機械手

有效

• 申請號: 202011397078.3
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112536791B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 朱永麗;蔣雨芯
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 張瑜

本發明涉及并聯機械手技術領域，且公開了一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，包括固定塊，固定塊為矩形塊狀，固定塊的底部固定安裝有兩組連接塊，兩組連接塊在固定塊的底部左右兩側呈鏡像分布，本發明中，該便于更換主、從動臂的并聯機械手，檔塊帶動鎖緊螺紋柱在鎖緊螺紋孔的內部旋轉，使鎖緊螺紋柱與鎖緊螺紋孔分離，再從輔助轉動柱上取出檔塊，再從旋轉孔的內部取出輔助轉動柱，再從鉤槽的內部取出鉤爪使鉤爪從鉤塊上分離，此時把該機械手上的各個零件都拆分，避免了由于主動臂和從動臂之間不方便拆卸導致當機械手出現故障時需要對整個機械手臂進行換新，需要昂貴的更換費用使維修的成本變高，造成經濟損失過大的情況發生。

技術領域

本發明涉及并聯機械手技術領域，尤其涉及一種便于更換主、從動臂的并聯機械手。

背景技術

隨著社會科學技術的發展，大多數勞動者還在進行著一些無休止的重復性繁瑣性勞動，例如：箱裝產品包裝流水線、紙箱排齊打包機、流水線物體傳送、零件檢測和分揀等等，在人工進行勞動時，這些性質的勞動效率低下、浪費大量的勞動力資源，并且長期來看，會給人的身體和精神上面造成不可挽回的損傷，百害而無一利，現在社會正在向人工智能的方向發展，并聯式機械手作為應對繁瑣性、重復性勞動的機械設備更是能夠被應用于更加廣泛的領域，來解決一些實際的繁瑣問題，并聯機器人優點是：控制的實現比較簡單，關節十分靈活，精度比較高，速度比較快。但是這是遠遠不夠的，并聯機械手還需要在接下來的時間里不斷地改進，才能適應當下的時代要求，目前的并聯機械手由于主動臂和從動臂之間不方便拆卸導致當機械手出現故障時需要對整個機械手臂進行換新，需要昂貴的更換費用使維修的成本變高，造成經濟損失過大的情況，為此，我們提出一種便于更換主、從動臂的并聯機械手。

發明內容

本發明主要是解決上述現有技術所存在的技術問題，提供一種便于更換主、從動臂的并聯機械手。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案，一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，包括固定塊，所述固定塊為矩形塊狀，所述固定塊的底部固定安裝有兩組連接塊，兩組連接塊在固定塊的底部左右兩側呈鏡像分布，兩組所述連接塊相互靠近的一側均開設有活動孔，兩組所述連接塊相互背離的一側均開設有通孔，兩組所述連接塊相互靠近的一側設置有活動裝置，所述活動裝置的后側設置有主動臂裝置，所述主動臂裝置的后側設置有從動臂裝置，所述從動臂裝置的內部設置有鉤子。

作為優選，所述活動裝置包括活動軸和連接柱，所述活動軸為圓形柱狀，所述活動軸的左右兩側均固定安裝有連接螺紋柱，連接螺紋柱的橫截面積大小與活動軸的橫截面積大小相適配，兩組所述連接螺紋柱相互背離的一側均開設有轉動孔。

作為優選，所述連接柱有兩組，兩組所述連接柱相互靠近的一側均開設有連接螺紋孔，連接柱與連接螺紋柱通過連接螺紋孔進行螺紋連接，兩組所述連接柱相互背離的一側均開設有安裝孔，安裝孔為圓形通孔，兩組所述轉動孔的內部均活動安裝有轉動軸，轉動軸的橫截面積大小與安裝孔的橫截面積大小相適配。

作為優選，兩組所述轉動軸相互背離的一側均固定安裝有連接軸，連接軸為圓形柱狀，連接軸活動安裝在安裝孔和活動孔的內部，兩組所述連接軸相互靠近的一側均固定安裝有擠壓彈簧。

作為優選，所述主動臂裝置包括轉動套筒，轉動套筒為內部空心的圓形柱狀，轉動套筒的內部空心區域貫穿轉動套筒的左右兩側，轉動套筒活動安裝在活動軸的外緣處，轉動套筒的內部空心區域橫截面積大小與活動軸的橫截面積大小相適配。

作為優選，所述轉動套筒的后側固定安裝有移動塊，移動塊為矩形塊狀，所述移動塊的后側開設有卡槽，卡槽為圓形槽，所述卡槽的內部活動安裝有卡塊，卡塊為圓形柱狀，卡塊的橫截面積大小與卡槽的橫截面積大小相適配。

作為優選，所述卡塊的后側固定安裝有轉動塊，轉動塊為弧形塊狀，所述轉動塊的下端固定安裝有兩組矩形塊，兩組矩形塊在轉動塊的底部左右兩側呈鏡像分布，兩組所述矩形塊相互背離的一側開設有鎖緊螺紋孔，兩組鎖緊螺紋孔分別貫穿兩組矩形塊相互背離的一側延伸至矩形塊的內部。