[發明專利]一種便于更換主、從動臂的并聯機械手

有效

• 申請號: 202011397078.3
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112536791B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 朱永麗;蔣雨芯
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 張瑜

1.一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，包括固定塊(1)，所述固定塊(1)的底部固定安裝有兩組連接塊(2)，兩組連接塊(2)在固定塊(1)的底部左右兩側呈鏡像分布，兩組所述連接塊(2)相互靠近的一側均開設有活動孔(3)，兩組所述連接塊(2)相互背離的一側均開設有通孔(4)，其特征在于：兩組所述連接塊(2)相互靠近的一側設置有活動裝置(5)，所述活動裝置(5)的后側設置有主動臂裝置(6)，所述主動臂裝置(6)的后側設置有從動臂裝置(7)，所述從動臂裝置(7)的內部設置有鉤子(8)；

所述活動裝置(5)包括活動軸(51)和連接柱(54)，所述活動軸(51)為圓形柱狀，所述活動軸(51)的左右兩側均固定安裝有連接螺紋柱(52)，連接螺紋柱(52)的橫截面積大小與活動軸(51)的橫截面積大小相適配，兩組所述連接螺紋柱(52)相互背離的一側均開設有轉動孔(53)；

所述主動臂裝置(6)包括轉動套筒(61)，轉動套筒(61)為內部空心的圓形柱狀，轉動套筒(61)的內部空心區域貫穿轉動套筒(61)的左右兩側，轉動套筒(61)活動安裝在活動軸(51)的外緣處，轉動套筒(61)的內部空心區域橫截面積大小與活動軸(51)的橫截面積大小相適配；

所述從動臂裝置(7)包括限位塊(71)和夾持柱(76)，限位塊(71)有兩組，限位塊(71)為圓形柱狀，兩組所述限位塊(71)相互靠近的一側固定安裝有輔助轉動柱(72)，輔助轉動柱(72)為圓形柱狀，兩組所述輔助轉動柱(72)相互靠近的一側均活動安裝有檔塊(73)，檔塊(73)為圓形柱狀，兩組所述檔塊(73)相互靠近的一側均固定安裝有鎖緊螺紋柱(74)，鎖緊螺紋柱(74)與矩形塊(66)通過鎖緊螺紋孔(67)進行螺紋連接，兩組所述鎖緊螺紋柱(74)的外緣處均設置有彈簧墊塊(75)，夾持柱(76)有兩組，夾持柱(76)為圓形柱狀，兩組所述夾持柱(76)相互靠近的一側均開設有旋轉孔(77)，旋轉孔(77)為圓形通孔，輔助轉動柱(72)活動安裝在旋轉孔(77)的內部，兩組所述夾持柱(76)相互靠近的一側均固定安裝有矩形塊(78)，兩組所述矩形塊(78)相互靠近的一側均固定安裝有鉤塊(79)，鉤塊(79)為矩形塊狀，兩組所述鉤塊(79)相互靠近的一側均開設有鉤槽(710)。

2.根據權利要求1所述一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，其特征在于：所述連接柱(54)有兩組，兩組所述連接柱(54)相互靠近的一側均開設有連接螺紋孔(55)，連接柱(54)與連接螺紋柱(52)通過連接螺紋孔(55)進行螺紋連接，兩組所述連接柱(54)相互背離的一側均開設有安裝孔(56)，安裝孔(56)為圓形通孔，兩組所述轉動孔(53)的內部均活動安裝有轉動軸(57)，轉動軸(57)的橫截面積大小與安裝孔(56)的橫截面積大小相適配。

3.根據權利要求2所述一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，其特征在于：兩組所述轉動軸(57)相互背離的一側均固定安裝有連接軸(58)，連接軸(58)活動安裝在安裝孔(56)和活動孔(3)的內部，兩組所述連接軸(58)相互靠近的一側均固定安裝有擠壓彈簧(59)。

4.根據權利要求3所述一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，其特征在于：所述轉動套筒(61)的后側固定安裝有移動塊(62)，所述移動塊(62)的后側開設有卡槽(63)，所述卡槽(63)的內部活動安裝有卡塊(64)，卡塊(64)的橫截面積大小與卡槽(63)的橫截面積大小相適配。

5.根據權利要求4所述一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，其特征在于：所述卡塊(64)的后側固定安裝有轉動塊(65)，轉動塊(65)為弧形塊狀，所述轉動塊(65)的下端固定安裝有兩組矩形塊(66)，兩組矩形塊(66)在轉動塊(65)的底部左右兩側呈鏡像分布，兩組所述矩形塊(66)相互背離的一側開設有鎖緊螺紋孔(67)，兩組鎖緊螺紋孔(67)分別貫穿兩組矩形塊(66)相互背離的一側延伸至矩形塊(66)的內部。

6.根據權利要求5所述一種便于更換主、從動臂的并聯機械手，其特征在于：所述鉤子(8)包括輔助固定塊(81)，輔助固定塊(81)有兩組，兩組所述輔助固定塊(81)相互背離的一側均活動安裝有連接板(82)，兩組所述連接板(82)相互背離的一側均固定安裝有鉤爪(83)，兩組所述鉤爪(83)相互背離的的一側與兩組鉤塊(79)通過鉤槽(710)活動安裝。