[發明專利]一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法及系統

在審

• 申請號: 202011393399.6
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112562009A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 張忠豪
• 申請（專利權）人: 深圳宇磐科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G01S13/88
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 陳建軍

本發明涉及一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，所述方法包括以下步驟：初始化相機設備參數及相機安裝姿態參數，獲取檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息；將所述檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息轉換到同一空間信息中，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息的最小歐式距離總和；向所述最小歐式距離總和的收斂方向，不斷調整相機設備參數和相機安裝姿態參數，直至所述最小歐式距離總和達到設定閾值，以此時的相機設備參數和相機安裝姿態參數作為標定的結。本發明所述方法提高了相機設備參數和安裝姿態參數標定效率。

技術領域

本發明涉及參數標定技術領域，尤其涉及一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

各種傳感器在利用所采集的數據來反映現實世界的空間信息的時候，都需要一組傳感器所在設備的內在參數和設備的安裝姿態參數來實現，各種利用傳感器的數據進行目標檢測的工作越來越成熟，比如利用人工神經網絡CNN來加工視覺傳感器采集數據進行目標檢測，并在視覺數據空間表達目標空間信息；利用聚類算法來加工毫米波雷達點云進行目標檢測，并在雷達數據空間表達目標空間信息。

而不論哪種傳感器采集的數據所表達的目標的空間信息轉換到真實世界的空間信息或另外一種傳感器的數據所表達的空間信息都需要傳感器所在設備的內在參數和安裝姿態參數，當設備的內在參數和安裝姿態參數足夠精準的情況下，理論上各傳感器所采集的數據表達的目標的空間信息轉換到同一空間后的空間信息是一致的。

設備的內在參數和安裝姿態參數會因為設備所工作的真實環境的不同而不同，現在一般的獲取相機設備的內在參數和安裝姿態參數的手段都是人工的設置一些條件并通過對這些條件的利用來獲取，獲取效率較低，當大規模部署某種需要獲取設備的內在參數和安裝姿態參數的時候這項工作就顯得很繁重。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，用以解決現有相機設備參數和安裝姿態參數標定效率較低的問題。

本發明提供一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，包括以下步驟：

初始化相機設備參數及相機安裝姿態參數，獲取檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息；

將所述檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息轉換到同一空間信息中，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息的最小歐式距離總和；

向所述最小歐式距離總和的收斂方向，不斷調整相機設備參數和相機安裝姿態參數，直至所述最小歐式距離總和達到設定閾值，以此時的相機設備參數和相機安裝姿態參數作為標定的結果。

進一步地，將所述檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息轉換到同一空間信息中，具體包括，通過初始化的相機設備參數和相機安裝姿態參數將檢測目標的雷達空間信息轉換到視覺空間信息中，或通過初始化的相機設備參數和相機安裝姿態參數將檢測目標的視覺空間信息轉換到雷達空間信息中。

進一步地，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息的最小歐式距離總和，具體包括，在檢測目標的視覺空間信息及雷達空間信息之間建立一一對應歐式距離匹配，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息在所述歐式距離匹配下的最小歐式距離總和。

進一步地，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息在所述歐式距離匹配下的最小歐式距離總和，具體包括，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息在所述歐式距離匹配下的歐式距離平方關系矩陣，根據所述歐式距離平方關系矩陣，得到最小歐式距離總和。