[發明專利]一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法及系統

在審

• 申請號: 202011393399.6
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112562009A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 張忠豪
• 申請（專利權）人: 深圳宇磐科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G01S13/88
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 陳建軍

1.一種相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

初始化相機設備參數及相機安裝姿態參數，獲取檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息；

將所述檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息轉換到同一空間信息中，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息的最小歐式距離總和；

向所述最小歐式距離總和的收斂方向，不斷調整相機設備參數和相機安裝姿態參數，直至所述最小歐式距離總和達到設定閾值，以此時的相機設備參數和相機安裝姿態參數作為標定的結果。

2.根據權利要求1所述的相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，將所述檢測目標的視覺空間信息及檢測目標的雷達空間信息轉換到同一空間信息中，具體包括，通過初始化的相機設備參數和相機安裝姿態參數將檢測目標的雷達空間信息轉換到視覺空間信息中，或通過初始化的相機設備參數和相機安裝姿態參數將檢測目標的視覺空間信息轉換到雷達空間信息中。

3.根據權利要求1所述的相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息的最小歐式距離總和，具體包括，在檢測目標的視覺空間信息及雷達空間信息之間建立一一對應歐式距離匹配，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息在所述歐式距離匹配下的最小歐式距離總和。

4.根據權利要求3所述的相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息在所述歐式距離匹配下的最小歐式距離總和，具體包括，獲取同一空間信息中的視覺空間信息及雷達空間信息在所述歐式距離匹配下的歐式距離平方關系矩陣，根據所述歐式距離平方關系矩陣，得到最小歐式距離總和。

5.根據權利要求4所述的相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，所述歐式距離平方關系矩陣具體為W_m×n，w_i,j＝(c_i²+r_j²-2c_ir_j)為歐式距離平方關系矩陣W_m×n中的值，其中，m為視覺空間信息參數的個數，n為雷達空間信息參數的個數，c_i∈C_m，r_j∈R_n，C_m、R_n分別為視覺空間信息集合、雷達空間信息集合。

6.根據權利要求5所述的相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，根據所述歐式距離平方關系矩陣，得到最小歐式距離總和，具體包括，根據所述歐式距離平方關系矩陣得到歐式距離總和L_p＝∑_pw_i,j，取歐式距離總和L_p的最小值得到最小歐式距離總和，其中，p為m，n中較小的一個。

7.根據權利要求1所述的相機設備參數和安裝姿態參數自動標定方法，其特征在于，向所述最小歐式距離總和的收斂方向，不斷調整相機設備參數和相機安裝姿態參數，具體包括，向所述最小歐式距離總和的收斂方向，調整相機設備參數和相機安裝姿態參數，得到調整后的相機設備參數和相機安裝姿態參數，以調整后的相機設備參數和相機安裝姿態參數為基礎，重新獲取視覺空間信息及雷達空間信息，向所述最小歐式距離總和的收斂方向，重新調整相機設備參數和相機安裝姿態參數。