[發明專利]機器人編程裝置

在審

• 申請號: 202011392132.5
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112904801A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 米山寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/409
• 分類號: G05B19/409;B25J11/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

本發明提供一種機器人編程裝置，其用于生成在通過搭載有噴射裝置的機器人使噴射裝置移動的同時將從噴射裝置的噴嘴噴射的噴射物涂布于被涂布部件的涂布作業的動作程序，具備：動作模式存儲部，其存儲多種動作模式，該動作模式是表示噴射裝置的動作的動作模式，由包含固定模式的周期性重復的連續的軌跡組成；以及間距間隔決定部，其針對存儲在動作模式存儲部中的多種動作模式中的一個動作模式，基于表示噴射裝置的噴嘴的噴射物的噴射特性的噴射參數來決定一個動作模式中的固定模式的周期性重復的間距間隔。

技術領域

本發明涉及用于進行機器人編程的機器人編程裝置。

背景技術

在利用搭載于機器人上的工具來加工工件時，需要事先示教機器人的動作。在機器人的示教中，大多進行所謂的離線編程。關于離線編程，日本專利第4870831號公報記載了“一種涂布作業模擬裝置，實施通過搭載有具備至少一個噴嘴的噴射裝置的機器人使所述噴射裝置基于該動作程序移動，將從所述噴嘴噴射出的噴射物涂布于被涂布部件上的涂布作業的模擬，同時將所述機器人的三維模型以及所述被涂布部件的三維模型同時顯示在畫面上，其特征在于，具備：指定部，其指定所述噴嘴相對于所述噴射裝置的位置以及從該噴嘴噴射出的噴射物的噴射形狀；干擾部位算出部，其執行包含用于輸出和停止所述噴射物的指令的所述機器人的動作程序，通過模擬使所述機器人的三維模型動作，每隔預定時間計算所述噴射形狀的三維模型與所述被涂布部件的三維模型之間的干擾部位；干擾次數算出部，其在所述被涂布部件的三維模型的表面上，在由所述干擾部位算出部計算出的所述干擾部位的每一個中，每隔所述預定時間計算干擾次數；涂布時間算出部，其將由該干擾次數算出部計算出的干擾次數乘以所述預定時間來計算所述干擾部位各自的涂布時間；以及顯示部，其根據由該涂布時間算出部計算出的涂布時間，將所述被涂布部件的三維模型的表面分色顯示”(權利要求1)。

另外，日本專利第5340455號公報記載了“一種離線編程裝置(10)，包含：立體形狀配置部(27)，其通過選擇出的一個動作模式(operation pattern)來填充選擇出的立體形狀的曲面或連續的多個平面，并且以動作模式被投影到工件模型的至少一個面上的方式將立體形狀配置于虛擬空間；加工路徑生成部(28)，其將動作模式投影到工件模型的至少一個面并生成工具的加工路徑；以及工具位置姿勢決定部(29)，其基于所生成的加工路徑和工件模型的至少一個面的法線方向，自動決定工具模型的位置或位置姿勢”(說明書摘要)。

發明內容

如日本專利第5340455號公報所記載的那樣，通過基于預先生成的動作模式來求出加工路徑，從而削減離線編程的工時。然而，在通過日本專利第5340455號公報中記載的編程裝置進行涂布作業的編程的情況下，無法進行事先考慮了將噴射物涂布于被涂布部件上的情況的示教，因此需要試錯地重復進行涂布作業的示教直到得到希望的涂布狀態為止。期待一種能夠可靠地執行得到噴射物的涂布狀態的模擬的機器人編程裝置。

本公開的一個方式是一種機器人編程裝置，用于生成在通過搭載了噴射裝置的機器人使所述噴射裝置移動的同時將從所述噴射裝置的噴嘴噴射出的噴射物涂布在被涂布部件上的涂布作業的動作程序，所述機器人編程裝置具備：動作模式存儲部，其存儲多種動作模式，該動作模式是表示所述噴射裝置的動作的動作模式，且由包含固定模式的周期性重復的連續的軌跡組成；以及間距間隔決定部，其針對所述動作模式存儲部中存儲的多種所述動作模式中的一個動作模式，基于表示所述噴射裝置的噴嘴的噴射物的噴射特性的噴射參數，決定所述一個動作模式中的所述固定模式的周期性重復的間距間隔。

附圖說明

本發明的目的、特征以及優點通過與附圖相關聯的以下的實施方式的說明而變得更加明確。在該附圖中：

圖1是一實施方式的機器人編程裝置的功能框圖。

圖2是表示間距間隔決定處理的流程圖。

圖3表示在虛擬空間內配置有機器人模型、噴射裝置模型以及工件模型的狀態。

圖4用于說明噴嘴位置相對于噴射裝置模型的指定。