[發明專利]機器人編程裝置

在審

• 申請號: 202011392132.5
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112904801A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 米山寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/409
• 分類號: G05B19/409;B25J11/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種機器人編程裝置，用于生成涂布作業的動作程序，該涂布作業在通過搭載有噴射裝置的機器人使所述噴射裝置移動的同時將從所述噴射裝置的噴嘴噴射出的噴射物涂布于被涂布部件上，其特征在于，

該機器人編程裝置具備：

動作模式存儲部，其存儲多種動作模式，該動作模式表示所述噴射裝置的動作，并且由包含固定模式的周期性重復的連續的軌跡組成；以及

間距間隔決定部，其針對存儲于所述動作模式存儲部中的多種所述動作模式中的一個動作模式，基于表示所述噴射裝置的噴嘴的噴射物的噴射特性的噴射參數來決定所述一個動作模式中的所述固定模式的周期性重復的間距間隔。

2.根據權利要求1所述的機器人編程裝置，其特征在于，

所述間距間隔決定部以在使所述噴射裝置沿著所述一個動作模式移動的同時使所述噴射物向所述被涂布部件噴射的情況下，所述被涂布部件上的所述噴射物的膜厚或噴射量成為均勻的方式，來決定所述間距間隔。

3.根據權利要求1或2所述的機器人編程裝置，其特征在于，

所述間距間隔決定部還基于包含噴射時間、每固定面積的噴射物的噴射量和膜厚中的至少一個的噴射條件來決定所述間距間隔。

4.根據權利要求3所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置還具備：動作速度決定部，其基于所述噴射參數和所述噴射條件決定使所述噴射裝置沿著所述一個動作模式移動的情況下的動作速度。

5.根據權利要求3或4所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置還具備：

虛擬空間生成部，其生成三維地表現了作業空間的虛擬空間；

模型配置部，其根據所述作業空間內的所述機器人、所述噴射裝置以及所述被涂布部件的配置信息，在所述虛擬空間內配置所述機器人的三維模型、所述噴射裝置的三維模型以及所述被涂布部件的三維模型；

噴嘴位置指定部，其接受指定所述噴嘴相對于所述噴射裝置的三維模型的位置的操作輸入；

噴射參數設定部，其接受設定所述噴射參數的操作輸入；

噴射條件指定部，其接受指定所述噴射條件的操作輸入；以及

動作模式選擇部，其接受選擇存儲于所述動作模式存儲部中的多種動作模式中的一個動作模式的操作輸入。

6.根據權利要求5所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置還具備：

立體形狀存儲部，其存儲包含曲面的立體形狀以及包含連續的多個平面的立體形狀；

立體形狀選擇部，其接受從所述立體形狀存儲部選擇包含所述曲面的立體形狀或包含所述連續的多個平面的立體形狀的操作輸入；

立體形狀配置部，其通過由所述間距間隔決定部決定了所述間距間隔的所述一個動作模式來填充由所述立體形狀選擇部選擇出的所述立體形狀的所述曲面或所述連續的多個平面，并且以所述一個動作模式被投影到所述被涂布部件的三維模型的至少一個面上的方式將所述立體形狀配置于所述虛擬空間；

加工路徑生成部，其將填充了所述立體形狀的所述曲面或所述連續的多個平面的所述一個動作模式投影到所述被涂布部件的三維模型的所述至少一個面上，生成所述噴射裝置的三維模型的加工路徑；以及

噴射裝置位置姿勢決定部，其基于由該加工路徑生成部生成的所述加工路徑和所述被涂布部件的三維模型的所述至少一個面的法線方向，自動地決定所述噴射裝置的三維模型的位置或位置姿勢。

7.根據權利要求6所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置還具備：

模擬執行部，其基于由所述加工路徑生成部生成的所述加工路徑和由所述噴射裝置位置姿勢決定部決定的所述噴射裝置的三維模型的位置姿勢來執行涂布作業的模擬，該涂布作業使所述噴射裝置的三維模型移動的同時將從所述噴嘴噴射出的噴射物涂布于所述被涂布部件的三維模型上。

8.根據權利要求5～7中任意一項所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置還具備：

噴射裝置存儲部，其存儲所述噴嘴相對于所述噴射裝置的三維模型的位置以及定義了所述噴射參數的多種所述噴射裝置的三維模型；以及

噴射裝置選擇部，其接受從存儲于所述噴射裝置存儲部中的多種所述噴射裝置的三維模型中選擇一個噴射裝置的三維模型的操作輸入，并將選擇出的所述噴射裝置的三維模型虛擬地安裝于所述機器人的三維模型的臂前端。