[發明專利]一種水利大壩水下檢測的機器人

在審

• 申請號: 202011391031.6
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112249282A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 楊劍樂
• 申請（專利權）人: 陜西中建建樂智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/08;B63G8/22;B63G8/38;G01D21/02;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種水利大壩水下檢測的機器人，包括機體，所述機體內設置有壓載水艙與控制器，且機體外部連接推進器與尾翼，機體的下方裝有平衡固定防護桿，所述推進器包括180度自由切換推進器、水平推進器以及水平大功率推動器，所述180度自由切換推進器、水平推進器布置在機體兩側，所述水平大功率推動器布置在機體尾部與尾翼相連接；所述壓載水艙的左部頂端設有通氣口，所述通氣口連接有通氣管道，且通氣管道上設置有通氣閥門，壓載水艙的右部頂端設置有輸水口，所述輸水口連接有輸水管道，且輸水管道上設置有水泵與水閥門；該水下檢測的機器人可以解決水下檢測精度低與人工檢測的眾多問題，從而更優的提高水利大壩的安全性。

技術領域

本發明涉及檢測機器人技術領域，尤其涉及一種水利大壩水下檢測機器人。

背景技術

目前，我國是世界上水庫大壩擁有最多的國家，且土石壩占多數，由于時間的推移，許多不利因素例如水流的沖刷、氣候的變化、風化等導致水下構筑物出現了裂縫、破損等隱患。如此隱患不僅僅會為壩體帶來不可控因素也同樣會對水庫大壩的生活圈、生產圈帶來非常可怕的不可控因素。

裂縫、破損后混凝土的瓦解會逐漸進入壩內，遞增型破壞直至壩體全部潰爛導致坍塌。目前我國水下檢測主要靠人攜帶檢測裝置進行水下大面積作業，水下區域特別是深水區水壓大，對人而言，具有很大的健康隱患；且環境很多未知性，具有較大的安全隱患。

發明內容

本發明是基于目前水利大壩水下及深水下的檢測存在不優、人力下水進行壩體的檢測耗費時間與精力的同時還存在著效率低、精度低，并且深水環境下的健康隱患等不利因素下而提供的一種基于水庫大壩水下及深水下的檢測機器人，可以解決水下檢測精度低與人工檢測的眾多問題，從而更優的提高水利大壩的安全性。

為了實現上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種水利大壩水下檢測的機器人，包括機體，所述機體內設置有壓載水艙與控制器，且機體外部連接推進器與尾翼，機體的下方裝有平衡固定防護桿，所述推進器包括180度自由切換推進器、水平推進器以及水平大功率推動器，所述180度自由切換推進器、水平推進器布置在機體兩側，所述水平大功率推動器布置在機體尾部與尾翼相連接；所述壓載水艙的左部頂端設有通氣口，所述通氣口連接有通氣管道，且通氣管道上設置有通氣閥門，壓載水艙的右部頂端設置有輸水口，所述輸水口連接有輸水管道，且輸水管道上設置有水泵與水閥門。

進一步的，所述機體上部前端還設置有水下相機。

進一步的，所述機體兩端的前端還設置有LED燈。

進一步的，所述機體的前端中部下方還設置有數字成像聲吶。

進一步的，所述機體的后方下部還設置有尾翼。

進一步的，所述機體的上部后端還設置有有線纜口。

本發明提供的一種基于水庫大壩水下及深水下的檢測機器人，可以解決水下檢測精度低與人工檢測的眾多問題，從而更優的提高水利大壩的安全性。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2為本發明的前部結構示意圖；

圖3為本發明的后部結構示意圖；

圖4為本發明的底部結構示意圖；

圖5為本發明的壓載水箱結構示意圖；

圖6為本發明的壓載水箱內部放大圖；

附圖標記：機體1、180度自由切換推進器21、水平推進器22、水平大功率推動器23、平衡固定防護桿3、豎直距離傳感器51、水平距離傳感器52、壓力傳感器53、壓載水艙6、通氣管道61、通氣閥門62、輸水管道63、水泵64、水閥門65、水下相機7、LED燈8、數字成像聲納9、尾翼10、有纜接口11。