[發明專利]室內無人車輛引導方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011390916.4
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112797980B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 李春里
• 申請（專利權）人: 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 張陽

本發明提供了一種室內無人車輛引導方法、裝置及電子設備，涉及傳感器標定技術領域，該方法包括：步驟S102，基于圖像傳感器采集無人車輛的目標圖像；步驟S104，基于各目標圖像確定無人車輛的第一當前位置；步驟S106，將第一當前位置及預設目標點位置引導無人車輛行駛至預設目標點。本發明能夠基于無人車輛自身的導航系統，引導無人車自動駕駛至預設目標點位置，無需人為控制無人車輛至預設目標點位置，節省了無人車輛的自動引導成本，實現了無人車在室內的自動定點無人駕駛，提升了無人車室內定點行駛的準確性。

技術領域

本發明涉及傳感器標定技術領域，尤其是涉及一種室內無人車輛引導方法、裝置及電子設備。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也可以稱為無人車輛，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的。具有自動駕駛功能的無人車輛組裝下線后需要對傳感器進行參數標定才能正常進行自動駕駛。無人車輛的標定通常會采用帶有特征信息標志物的室內房間對車輛傳感器進行標定，由于室內環境下無人車輛定位不夠精確，在對無人車輛進行標定時，通常采用人工遙控、人工駕駛或者叉車移車器等方式，將無人車輛移動到各個指定標定點進行傳感器標定。由于人為控制無人車移動到各個指定標定點時容易存在行駛偏差，對無人車的遙控或駕駛技術要求較高；而人工駕駛無人車移動只能針對有駕駛艙的無人車，并不適用于無駕駛艙的無人車輛；且采用叉車移動器需要基于叉車的移動性實現無人車輛的位置，對叉車移動的精確度要求較高。因此，如何自動引導無人車至預設目標點，以實現無人車的室內定點行駛成為亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種室內無人車輛引導方法、裝置及電子設備，能夠基于無人車輛自身的導航系統，自動引導無人車行駛至預設目標點位置，無需人為控制無人車輛至預設目標點位置，節省了無人車輛的自動引導成本，實現了無人車在室內的自動定點行駛，提升了無人車輛室內定點行駛的準確性。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種室內無人車輛引導方法，包括：步驟S102，基于圖像傳感器采集無人車輛的目標圖像；步驟S104，基于所述目標圖像確定所述無人車輛的第一當前位置；步驟S106，基于所述第一當前位置及預設目標點位置引導所述無人車輛行駛至所述預設目標點。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：當所述無人車輛離開所述第一當前位置并停止行駛時，基于所述圖像傳感器采集的當前圖像確定所述無人車輛的第二當前位置；當所述第二當前位置與所述預設目標點之間的距離處于預設范圍內時，確定所述無人車輛到達所述預設目標點。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：當所述第二當前位置與所述預設目標點之間的距離未處于所述預設范圍內時，確定所述無人車輛未到達所述預設目標點，重復執行上述步驟S102～步驟S106，直至所述無人車輛的當前位置與所述預設目標點之間的距離處于所述預設范圍內。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述圖像傳感器包括一個或多個；所述基于各所述目標圖像確定所述無人車輛的第一當前位置的步驟，包括：對所述圖像傳感器獲取的目標圖像進行目標識別，或者，對任意2個相鄰圖像傳感器同步采集的第一目標圖像和第二目標圖像進行特征點匹配，得到所述無人車輛的各輪廓特征點的圖像坐標；將各輪廓特征點的圖像坐標轉換為預設坐標系下的立體坐標位置；其中，所述預設坐標系與各所述圖像傳感器的位置相關；基于所述無人車輛的各輪廓特征點的立體坐標位置，確定所述無人車輛在所述預設坐標系下的中心點坐標。