[發明專利]室內無人車輛引導方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011390916.4
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112797980B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 李春里
• 申請（專利權）人: 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 張陽

1.一種室內無人車輛引導方法，其特征在于，包括：

步驟S102，基于圖像傳感器采集無人車輛的目標圖像；

步驟S104，基于所述目標圖像確定所述無人車輛的第一當前位置；

步驟S106，基于所述第一當前位置及預設目標點位置引導所述無人車輛行駛至所述預設目標點進行數據采集以完成對傳感器的標定；

其中，所述圖像傳感器為多個，步驟S104包括：對任意2個相鄰圖像傳感器同步采集的第一目標圖像和第二目標圖像進行特征點匹配，得到所述無人車輛的各輪廓特征點的圖像坐標；將各輪廓特征點的圖像坐標轉換為預設坐標系下的立體坐標位置；其中，所述預設坐標系與各所述圖像傳感器的位置相關；基于所述無人車輛的各輪廓特征點的立體坐標位置，確定所述無人車輛在所述預設坐標系下的中心點坐標；

其中，所述基于所述無人車輛的各輪廓特征點的立體坐標位置，確定所述無人車輛在所述預設坐標系下的中心點坐標的步驟包括：基于卡爾曼濾波算法對所述預設坐標系下各所述輪廓特征點的立體坐標位置進行融合，得到各所述輪廓特征點的融合立體坐標；基于各所述輪廓特征點的融合立體坐標確定所述無人車輛的中心點坐標；

所述方法還包括：從各所述輪廓特征點的融合立體坐標中獲取所述無人車輛車頭中心點對應的融合立體坐標；基于所述無人車輛車頭中心點對應的融合立體坐標及所述無人車輛的中心點坐標，確定所述無人車輛在所述預設坐標系下的偏航角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述無人車輛離開所述第一當前位置并停止行駛時，基于所述圖像傳感器采集的當前圖像確定所述無人車輛的第二當前位置；

當所述第二當前位置與所述預設目標點之間的距離處于預設范圍內時，確定所述無人車輛到達所述預設目標點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述第二當前位置與所述預設目標點之間的距離未處于所述預設范圍內時，確定所述無人車輛未到達所述預設目標點，重復執行上述步驟S102～步驟S106，直至所述無人車輛的當前位置與所述預設目標點之間的距離處于所述預設范圍內。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對任意2個相鄰圖像傳感器同步采集的第一目標圖像和第二目標圖像進行特征點匹配，得到所述無人車輛的各輪廓特征點的圖像坐標的步驟，包括：

對任意兩個相鄰圖像傳感器同步采集的第一目標圖像和第二目標圖像進行特征點匹配，得到所述第一目標圖像與所述第二目標圖像中重合圖像部分對應的目標特征點及所述目標特征點的圖像坐標；

遍歷所有相鄰圖像傳感器采集的目標圖像，得到多組目標特征點及各所述目標特征點的圖像坐標；

基于各所述目標特征點的圖像坐標，得到所述無人車輛的各輪廓特征點的圖像坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器包括攝像頭，所述將各輪廓特征點的圖像坐標轉換為所述預設坐標系下的立體坐標位置的步驟，包括：

獲取各所述輪廓特征點所在圖像對應攝像頭的相機內參，得到各所述輪廓特征點對應的相機內參；

基于各所述輪廓特征點的圖像坐標及各所述輪廓特征點對應的相機內參，得到各輪廓特征點在所述預設坐標系下的立體坐標位置。