[發明專利]無車位線的斜列車位的檢測方法、泊車方法及泊車系統

有效

• 申請號: 202011390818.0
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112455430B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 呂英超;施賽賽
• 申請（專利權）人: 蘇州優達斯汽車科技有限公司;清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

本發明公開了一種無車位線的斜列車位的檢測方法，包括：確定目標斜列車位，所述目標斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；根據超聲波傳感器的距離信息，計算參考車位的車輛的障礙物輪廓，根據參考車位的車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標計算車身中心坐標系下車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標；通過圖像傳感器采集的信息計算車身中心坐標系下參考車位內車輛的斜率；根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；計算四條車位線交點的坐標，得到斜列車位的坐標信息。利用超聲波和攝像頭的融合信息，可以準確的識別出無車位線的斜列車位的大小及斜率。

技術領域

本發明涉及電動汽車充電技術領域，具體地涉及一種無車位線的斜列車位的檢測方法、泊車方法及泊車系統。

背景技術

目前自動泊車技術領域主要針對平行泊車和垂直泊車的研究，對于角度不確定的斜列車位，受限于傳感器的測距距離的限制，以及安裝位置固定的限制，無法有效探測角度不定的斜列車位的關鍵信息，造成自動泊車系統對于斜列車位無計可施的現狀。

目前，自動泊車系統已經在一些車型上安裝，大多數的自動泊車系統使用超聲波傳感器來識別車位，少數的增加了圖像傳感器來識別車位線，但是針對無車位線的斜列式泊車場景，目前只是單純用超聲波去檢測，在搜尋車位時，由于超聲波傳感器存在波束角、且作用距離有限等原因，斜列車位的大小及車位斜率很難準確的檢測到，需要在泊車過程中車身進入車位后才能較為準確的計算車位大小及車位斜率，導致泊車步數增加，泊車成功率降低，用戶體驗感下降。

公告號為CN?108254752?A的中國專利公開了一種斜列停車位檢測方法包括：步驟S11，在多個沿基準線排列的斜列停車位中確定目標斜列停車位，所述目標斜列停車位位于第一參考停車位和第二參考停車位之間；步驟S12，檢測用于標識所述第一參考停車位與所述基準線形成的交點的第一參考點；步驟S13，計算目標斜列停車位的斜率；步驟S14，檢測用于標識所述第二參考停車位與所述基準線形成的交點的第二參考點；步驟S15，計算目標斜列停車位的寬度。該方法在固定超聲波雷達安裝位置的前提下，自動搜索符合泊車條件的可變角度斜列停車位，但是無法適用于無車位線的斜列車位的檢測。本發明因此而來。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明提供了一種無車位線的斜列車位的檢測方法、泊車方法及泊車系統，利用超聲波和攝像頭的融合信息，可以準確的識別出無車位線的斜列車位的大小及斜率，改善該車位下的軌跡規劃，減少泊車步數，提高自動泊車系統的場景覆蓋率。

本發明的技術方案是：

一種無車位線的斜列車位的檢測方法，包括以下步驟：

S01：確定目標斜列車位，所述目標斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；

S02：根據超聲波傳感器檢測的距離信息，計算第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓，根據第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標點信息計算車身中心坐標系下車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標；

S03：通過圖像傳感器采集的信息計算車身中心坐標系下第一參考車位或第二參考車位內車輛的斜率；

S04：根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；

S05：計算四條車位線交點的坐標，得到斜列車位的坐標信息。

優選的技術方案中，所述步驟S03中計算斜率的方法，包括：通過圖像傳感器采集的信息提取車輛特征識別第一參考車位或第二參考車位內的車輛，通過車輛在全景圖像中的姿態計算車身中心坐標系下第一參考車位或第二參考車位內車輛的斜率。