[發明專利]無車位線的斜列車位的檢測方法、泊車方法及泊車系統

有效

• 申請號: 202011390818.0
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112455430B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 呂英超;施賽賽
• 申請（專利權）人: 蘇州優達斯汽車科技有限公司;清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

1.一種無車位線的斜列車位的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：確定目標斜列車位，所述目標斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；

S02：根據超聲波傳感器檢測的距離信息，計算第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓，根據第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標點信息計算車身中心坐標系下車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標；所述障礙物輪廓為車輛保險杠的輪廓；

S03：通過圖像傳感器采集的信息提取車輛特征識別第一參考車位或第二參考車位內的車輛，通過車輛在全景圖像中的姿態計算車身中心坐標系下第一參考車位或第二參考車位內車輛的斜率；

S04：根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；

S05：計算四條車位線交點的坐標，得到斜列車位的坐標信息。

2.根據權利要求1所述的無車位線的斜列車位的檢測方法，其特征在于，所述步驟S04中根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程和第二車位線方程；選取與車身中心坐標系X軸距離小的初始坐標計算平行于X軸的第三車位線方程，根據預設的車位深度得到第四車位線方程。

3.一種無車位線的斜列車位的泊車方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：確定目標斜列車位，所述目標斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；

S02：根據超聲波傳感器檢測的距離信息，計算第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓，根據第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標點信息計算車身中心坐標系下車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標；所述障礙物輪廓為車輛保險杠的輪廓；

S03：通過圖像傳感器采集的信息提取車輛特征識別第一參考車位或第二參考車位內的車輛，通過車輛在全景圖像中的姿態計算車身中心坐標系下第一參考車位或第二參考車位內車輛的斜率；

S04：根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；

S05：計算四條車位線交點的坐標，得到斜列車位的坐標信息；

S06：根據車位斜率判斷目標斜列車位是正向斜列車位或反向斜列車位，規劃泊車路徑，進行泊車入位。

4.根據權利要求3所述的無車位線的斜列車位的泊車方法，其特征在于，所述步驟S04中根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程和第二車位線方程；選取與車身中心坐標系X軸距離小的初始坐標計算平行于X軸的第三車位線方程，根據預設的車位深度得到第四車位線方程。

5.一種無車位線的斜列車位的泊車系統，其特征在于，包括：

目標確定模塊，確定目標斜列車位，所述目標斜列車位位于第一參考車位和第二參考車位之間；

初始坐標計算模塊，根據超聲波傳感器檢測的距離信息，計算第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓，根據第一參考車位和第二參考車位內車輛的障礙物輪廓的邊角處的障礙物坐標點信息計算車身中心坐標系下車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標；所述障礙物輪廓為車輛保險杠的輪廓；

斜率計算模塊，通過圖像傳感器采集的信息提取車輛特征識別第一參考車位或第二參考車位內的車輛，通過車輛在全景圖像中的姿態計算車身中心坐標系下第一參考車位或第二參考車位內車輛的斜率；

車位線方程計算模塊，根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程、第二車位線方程、第三車位線方程和第四車位線方程；

斜列車位的坐標計算模塊，計算四條車位線交點的坐標，得到斜列車位的坐標信息；

泊車模塊，根據車位斜率判斷目標斜列車位是正向斜列車位或反向斜列車位，規劃泊車路徑，進行泊車入位。

6.根據權利要求5所述的無車位線的斜列車位的泊車系統，其特征在于，所述車位線方程計算模塊中根據車位頂點的第一初始坐標和第二初始坐標及斜率得到第一車位線方程和第二車位線方程；選取與車身中心坐標系X軸距離小的初始坐標計算平行于X軸的第三車位線方程，根據預設的車位深度得到第四車位線方程。