[發明專利]車輛避障方法、裝置、設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202011389724.1
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112649011B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 張淳;駱沛;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了車輛避障方法、裝置、設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標車輛的可行使區域數據集合、行駛路徑數據集合、障礙物數據集合、車輛特性數據集合和位置數據集合；基于可行使區域數據集合、障礙物數據集合和位置數據集合，得到柵格地圖集合；基于行駛路徑數據集合，生成引導線數據集合；基于柵格地圖集合、車輛特性數據集合和引導線集合，生成避障數據集合；將柵格地圖集合和引導線集合進行動態規劃處理，生成第一避障軌跡數據集合；對第一避障軌跡數據集合進行二次規劃處理，生成第二避障軌跡數據集合。該實施方式實現了車輛的繞行避障，提高了車輛避障的多樣性，為用戶的生活提供了便利。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及車輛避障方法、裝置、設備和計算機可讀介質。

背景技術

車輛避障，是自動駕駛領域中的一項基本技術。目前相關的車輛避障技術通常是采用車載攝像頭獲取路況信息，需要一定的參考物，完成對可行使區域的覆蓋，在進行避障時采用的是倒退避障或者靜止避障。

然而，當采用上述方式進行車輛避障時，經常會存在如下技術問題：

第一，采用車載攝像頭獲取路況信息，獲取到的可行使區域的區域范圍有限，對障礙物的檢測通常比較緩慢，無法對障礙物的狀態實時更新，以至于可能出現車輛無法及時進行避障。

第二，在進行避障時采用的是倒退避障或者靜止避障，其避障方法較為浪費時間。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了車輛避障方法、裝置、設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛避障方法、裝置、設備和計算機可讀介質的方法，該方法包括：獲取目標車輛周圍的可行使區域數據集合，上述目標車輛與目標地點間的行駛路徑數據集合，上述行駛路徑數據集合中的障礙物數據集合，上述目標車輛的車輛特性數據集合和上述目標車輛的位置數據集合；基于上述可行使區域數據集合、上述障礙物數據集合和上述位置數據集合，得到柵格地圖集合；基于上述行駛路徑數據集合，生成行車軌跡數據集合，作為引導線數據集合；基于上述柵格地圖集合、上述車輛特性數據集合和上述引導線集合，生成避障數據集合；基于上述避障數據集合，將上述柵格地圖集合和上述引導線集合進行動態規劃處理，生成第一避障軌跡數據集合；對上述第一避障軌跡數據集合，上述行駛路徑數據集合和上述車輛特性數據集合進行二次規劃處理，生成第二避障軌跡數據集合。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛避障裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取目標車輛周圍的可行使區域數據集合，上述目標車輛與目標地點間的行駛路徑數據集合，上述行駛路徑數據集合中的障礙物數據集合，上述目標車輛的車輛特性數據集合和上述目標車輛的位置數據集合；第一生成單元，被配置成基于上述可行使區域數據集合、上述障礙物數據集合和上述位置數據集合，得到柵格地圖集合；第二生成單元，被配置成基于上述行駛路徑數據集合，生成行車軌跡數據集合，作為引導線數據集合；第三生成單元，被配置成基于上述柵格地圖集合、上述車輛特性數據集合和上述引導線集合，生成避障數據集合；第四生成單元，被配置成基于上述避障數據集合，將上述柵格地圖集合和上述引導線集合進行動態規劃處理，生成第一避障軌跡數據集合；第五生成單元，被配置成對上述第一避障軌跡數據集合，上述行駛路徑數據集合和上述車輛特性數據集合進行二次規劃處理，生成第二避障軌跡數據集合。檢測單元，被配置成對上述第二避障軌跡數據集合中的第二避障軌跡數據進行檢測，得到檢測結果。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序；攝像頭，被配置成采集圖像；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現第一方面任一實現方式所描述的方法。