[發明專利]車輛避障方法、裝置、設備和計算機可讀介質有效
| 申請號： | 202011389724.1 | 申請日： | 2020-12-01 |
| 公開（公告）號： | CN112649011B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發明（設計）人： | 張淳;駱沛;倪凱 | 申請（專利權）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557 | 代理人： | 陳佳 |
| 地址： | 100095 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 方法 裝置 設備 計算機 可讀 介質 | ||
1.一種車輛避障方法，包括：
獲取目標車輛周圍的可行使區域數據集合，所述目標車輛與目標地點間的行駛路徑數據集合，所述行駛路徑數據集合中的障礙物數據集合，所述目標車輛的車輛特性數據集合和所述目標車輛的位置數據集合；
基于所述可行使區域數據集合、所述障礙物數據集合和所述位置數據集合，得到柵格地圖集合；
基于所述行駛路徑數據集合，生成行車軌跡數據集合，作為引導線數據集合；
基于所述柵格地圖集合、所述車輛特性數據集合和所述引導線數據集合，生成避障數據集合；
基于所述避障數據集合，將所述柵格地圖集合和所述引導線數據集合進行動態規劃處理，生成第一避障軌跡數據集合；
對所述第一避障軌跡數據集合，所述行駛路徑數據集合和所述車輛特性數據集合進行二次規劃處理，生成第二避障軌跡數據集合；
其中，所述基于所述避障數據集合，將所述柵格地圖集合和所述引導線數據集合進行動態規劃處理，生成第一避障軌跡數據集合，包括：
對所述行駛路徑數據集合中的每個行駛路徑數據進行曲線擬合以生成曲線方程，得到曲線方程集合；
對所述引導線數據集合中的每個引導線數據進行曲線擬合以生成引導線曲線方程，得到引導線曲線方程集合；
基于所述曲線方程集合中的每個曲線方程和所述引導線曲線方程集合中的每個引導線曲線方程，生成第一參數，得到第一參數集合；
基于所述曲線方程集合中的每個曲線方程，生成第二參數，得到第二參數集合；
基于所述障礙物數據集合中的每個障礙物數據，生成第三參數，得到第三參數集合；
將所述第一參數集合中的每個第一參數，所述第二參數集合中的每個第二參數和所述第三參數集合中的每個第三參數輸入至以下公式，生成第一避障軌跡數據，得到第一避障軌跡數據集合：
Ctotal＝Cguidancd+Csmooth+Cobs，
其中，Ctotal表示所述第一避障軌跡數據，Cguidance表示所述第一參數，Csmooth表示所述第二參數，Cobs表示所述第三參數。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
對所述第二避障軌跡數據集合中的各個第二避障軌跡數據進行檢測，得到檢測結果；
響應于所述檢測結果滿足預定條件，將所述第二避障軌跡集合發送至控制終端，以供所述控制終端基于所述第二避障軌跡集合控制所述目標車輛執行車輛避障操作。
3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述障礙物數據，包括：所述目標車輛與障礙物的距離數據，障礙物的最小預定距離數據，障礙物的消失距離數據，預設常數數據。
4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述曲線方程集合中的每個曲線方程和所述引導線曲線方程集合中的每個引導線曲線方程，生成第一參數，包括：
將所述曲線方程和所述引導線曲線方程輸入至以下公式，生成第一參數：
Cguidance＝∫(f(s)-g(s))2ds，
其中，f(s)表示所述曲線方程，g(s)表示所述引導線曲線方程，f(s)-g(s)表示所述曲線方程與所述引導線曲線方程的差值，∫(f(s)-g(s))2ds表示所述曲線方程與所述引導線曲線方程的差值平方的積分。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于禾多科技（北京）有限公司，未經禾多科技（北京）有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011389724.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
