[發明專利]汽車沖壓件生產用智能機械手

在審

• 申請號: 202011388673.0
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112374147A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 李楊
• 申請（專利權）人: 江蘇財經職業技術學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 淮安睿合知識產權代理事務所(普通合伙) 32372
• 代理人: 郭宗勝

汽車沖壓件生產用智能機械手，它涉及汽車配件生產技術領域。它包含主控制箱、上固定盤、彈力臂、下固定盤、機械手控制器、機械夾爪、主控制器、力感應器、彈性條、固定安裝座、控制計算機、防損套、轉接件、彈簧；所述的主控制箱下部設置有上固定盤，彈力臂上端安裝于上固定盤，彈力臂下端安裝下固定盤；機械手控制器安裝于下固定盤下方，且機械手控制器下方安裝機械夾爪；主控制箱內設置主控制器，上固定盤、下固定盤內均設置有力感應器；它結構簡單，采用力感應器，利用控制系統配合力感應器數據控制機械夾爪適應不同強度工作，不容易損壞汽車沖壓件，且能夠提高抓夾工作效率。

技術領域

本發明涉及汽車配件生產技術領域，具體涉及一種汽車沖壓件生產用智能機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

現有的用于汽車沖壓件生產線的機械手，大多不具備夾取工作時力度控制的功能，由于汽車沖壓件在初步成型后自身結構容易受損，若完全根據程序步驟進行夾取，可能損壞加工件，且現有機械手的夾爪結構為與生產線匹配的固定結構，當夾取工作難度較大時，需要使用其他適配的加工設備，操作復雜，成本較高，適用性相對較弱，難以實現批量化的工業生產。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種汽車沖壓件生產用智能機械手，它結構簡單，采用力感應器，利用控制系統配合力感應器數據控制機械夾爪適應不同強度工作，不容易損壞汽車沖壓件，且能夠提高抓夾工作效率，根據設定程序簡單操作，方便更換適配工作環境的機械夾爪，避免機械手損壞，延長工作壽命，降低工作成本，適用性強，適用于批量化的工業生產。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案是：它包含主控制箱1、上固定盤2、彈力臂3、下固定盤4、機械手控制器5、機械夾爪6、主控制器7、力感應器8、彈性條9、固定安裝座10、控制計算機11、防損套31、轉接件41、彈簧91；所述的主控制箱1下部設置有上固定盤2，彈力臂3上端安裝于上固定盤2，彈力臂3下端安裝下固定盤4；機械手控制器5安裝于下固定盤4下方，且機械手控制器5下方安裝機械夾爪6；主控制箱1內設置主控制器7，上固定盤2、下固定盤4內均設置有力感應器8；彈力臂3內部安裝長度相等的彈性條9；固定安裝座10安裝在主控制箱1上方；所述的主控制器7與外部控制計算機11電性連接，由控制計算機11直接控制，且主控制器7與兩個力感應器8電性連接，主控制器7直接控制機械手控制器5工作。

進一步的，所述的主控制箱1安裝在滑動安裝座1-1下方，機械手可通過滑動安裝座1-1安裝于生產線的動力系統中，實現定位滑動夾取沖壓件工作。

進一步的，所述的滑動安裝座1-1兩側均設有滑動凸臺1-1-1，滑動凸臺1-1-1與生產線動力系統中的安裝件匹配滑動連接，實現機械手整體的滑動。