[發明專利]自動駕駛控制系統及方法

在審

• 申請號: 202011388171.8
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN114056348A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李東輝;李建暢;劉水貞
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發明提供了自動駕駛控制系統及方法。所述自動駕駛控制系統包括：策略執行裝置，其在自動駕駛期間發生危急情況時，基于目標停車位置來生成并執行車輛的停車策略；行為控制器，其依據停車策略來控制車輛的行為；以及緊急模塊控制器，其在發生危急情況時運行預定的緊急模塊。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2020年8月3日提交的韓國專利申請No.10-2020-0096952的優先權和權益，其全部內容通過引用合并于此。

技術領域

本發明涉及自動駕駛控制系統及方法。

背景技術

本部分中的陳述僅提供與本發明相關的背景信息并且不構成現有技術。

在自動駕駛期間，自動駕駛車輛可以請求其駕駛員接管駕駛控制權。因此，當駕駛員接受了接管駕駛控制權的請求時，自動駕駛車輛轉換為手動駕駛模式，從而根據駕駛員的手動駕駛而行駛。

在本文中，當駕駛員在駕駛過程中由于健康問題等原因而無法接受接管控制權的請求時，由于自動駕駛未轉換為手動駕駛，因此可能會發生危急情況。

為了解決上述問題，當盡管經過了一定的時間但駕駛員仍不接受接管控制權的請求時，3級自動駕駛車輛識別出發生了危急情況，并控制車輛在安全的位置自動地停車。

然而，在車輛停車之后沒有特別的對策的情況下，當在車輛停車之后解除自動駕駛模式時，在駕駛員沒有對應到手動駕駛的情況下可能會引起事故。

發明內容

本發明用以解決現有技術中出現的上述問題，同時完整地保留了由現有技術所實現的優點。

本發明的一方面提供了一種用于車輛的自動駕駛控制系統及方法，其用于在自動駕駛期間發生危急情況時，將車輛引導至車道或路肩以停車，從而使危急情況減少或最小化。

本發明的另一方面提供了一種自動駕駛控制系統，其用于在自動駕駛過程中，當由于危急情況而導致車輛依據停車策略行駛時，自動駕駛控制系統依據周圍情況、碰撞的危急情況、駕駛員是否干預等來自動運行預定的緊急模塊，從而將車輛內的危急情況通知外部并迅速應對危急情況。

由本發明構思解決的技術問題不限于上述問題，并且本發明所屬領域的技術人員通過從以下描述將清楚地理解本文未提及的任何其它技術問題。

根據本發明的一方面，自動駕駛控制系統可以包括：策略執行裝置，在自動駕駛期間，當發生危急情況時，其基于目標停車位置來生成并執行車輛的停車策略；行為控制器，其依據停車策略來控制車輛的行為；以及緊急模塊控制器，其在發生危急情況時運行預定的緊急模塊。

所述策略執行裝置可以計算用于使車輛在目標停車位置停車的所需減速度和所需轉向角，以生成車輛的停車策略。

所述緊急模塊控制器可以在執行停車策略時控制預定的第一緊急模塊的操作。

第一緊急模塊可以包括制動燈、危急警示燈或外部燈中的至少一個。

緊急模塊控制器可以控制啟用第一緊急模塊，直到車輛的危急情況解決為止。

當驗證出車輛的停車狀態時，緊急模塊控制器可以控制預定的第二緊急模塊的操作。

第二緊急模塊可以包括變速裝置、駐車制動器、車門鎖或緊急呼叫中的至少一個。

第二緊急模塊可以進一步包括座椅或周圍影像顯示裝置中的至少一個。

緊急模塊控制器可以執行以下預定操作中的至少一項：將變速裝置的擋位切換到駐車(P)擋、接合駐車制動器、解鎖車門鎖、連接緊急呼叫、移動座椅位置或操作周圍影像顯示裝置。

自動駕駛控制系統可以進一步包括碰撞確定裝置，其確定在車輛停車的狀態下是否發生了后方碰撞的危急情況；