[發明專利]自動駕駛控制系統及方法

在審

• 申請號: 202011388171.8
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN114056348A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李東輝;李建暢;劉水貞
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

1.一種自動駕駛控制系統，包括：

策略執行裝置，其配置為當車輛在自動駕駛期間發生危急情況時，基于目標停車位置來生成并執行車輛的停車策略；

行為控制器，其配置為基于停車策略來控制車輛的行為；以及

緊急模塊控制器，其配置為在發生危急情況時，運行預定的緊急模塊。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其中，所述策略執行裝置配置為：計算用于使車輛在目標停車位置停車的所需減速度和所需轉向角，以生成車輛的停車策略。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為：當執行停車策略時，控制預定的第一緊急模塊的操作。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛控制系統，其中，所述預定的第一緊急模塊包括制動燈、危急警示燈或外部燈中的至少一個。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為：啟用預定的第一緊急模塊，直到車輛的危急情況解決為止。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為：當驗證出車輛的停車狀態時，控制預定的第二緊急模塊的操作。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛控制系統，其中，所述預定的第二緊急模塊包括變速裝置、駐車制動器、車門鎖或緊急呼叫中的至少一個。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛控制系統，其中，所述預定的第二緊急模塊進一步包括座椅或周圍影像顯示裝置中的至少一個。

9.根據權利要求8所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為執行以下預定操作中的至少一項：將變速裝置的擋位切換到駐車擋、接合駐車制動器、解鎖車門鎖、連接緊急呼叫、移動座椅位置或操作周圍影像顯示裝置。

10.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，進一步包括：

碰撞確定裝置，其配置為確定在車輛停車的狀態下是否發生了后方碰撞的危急情況。

11.根據權利要求10所述的自動駕駛控制系統，其中，所述碰撞確定裝置配置為：識別后方車輛，并且當與識別出的后方車輛的碰撞時間小于或等于參考值時，確定出發生了后方碰撞的危急情況。

12.根據權利要求10所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為：當發生了后方碰撞的危急情況時，控制預定的第三緊急模塊的操作。

13.根據權利要求12所述的自動駕駛控制系統，其中，所述預定的第三緊急模塊包括變速裝置、駐車制動器、車門鎖或安全帶中的至少一個。

14.根據權利要求13所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為執行以下預定操作中的至少一項：將變速裝置的擋位切換到空擋、解除駐車制動器、鎖定車門鎖或拉緊安全帶。

15.根據權利要求12所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為：當后方碰撞的危急情況解除時，使預定的第三緊急模塊的控制操作返回到先前狀態。

16.根據權利要求1所述的自動駕駛控制系統，其中，所述緊急模塊控制器配置為當危急情況解除時，使預定的緊急模塊的運行結束或初始化。

17.一種用于車輛的自動駕駛控制方法，包括：

當車輛在自動駕駛期間發生危急情況時，由策略執行裝置基于目標停車位置生成并執行車輛的停車策略；

由行為控制器基于停車策略來控制車輛的行為；

當發生危急情況時，由緊急模塊控制器運行預定的緊急模塊。