[發明專利]云端機器人系統、云服務器、機器人控制模塊和機器人

有效

• 申請號: 202011386136.2
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN112668687B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 黃曉慶;張站朝;馬世奎;王斌;董文鋒
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G06N3/00
• 分類號: G06N3/00
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

1.一種云端機器人系統，其特征在于，包括云服務器和機器人控制模塊，所述云服務器包括機器人接入與數據交換模塊、知識和數據智能模塊、人工增強機器智能模塊、數字孿生運行核心模塊和機器人大數據模塊，所述機器人控制模塊位于實體機器人，所述機器人控制模塊和所述云服務器之間通過專用網絡進行通信；其中，

所述機器人接入與數據交換模塊用于進行機器人服務進程注冊和機器人接入認證，以及接收所述機器人控制模塊發送的多源數據，并進行數據的交換、融合和分發；

所述知識和數據智能模塊用于提供機器人服務的多領域知識圖譜、機器人行為動作庫和三維環境語義地圖；

所述數字孿生運行核心模塊包括數字孿生世界和數字孿生體，所述機器人控制模塊包括數字孿生副本，其中，所述數字孿生世界基于所述三維環境語義地圖構建，所述數字孿生體為與所述實體機器人物理屬性相同的物理模型，所述數字孿生副本為運行在所述云服務器上的所述數字孿生體的副本；所述數字孿生體用于在所述數字孿生世界中基于所述機器人服務的多領域知識圖譜、所述機器人行為動作庫和所述多源數據執行機器人技能和應用的訓練和在線運行，所述數字孿生副本根據所述數字孿生體執行的機器人技能和應用，同步控制所述實體機器人執行所述機器人技能和應用；

所述人工增強機器智能模塊通過語言AI、視覺AI、運動AI、多模態AI和人工增強AI，支持所述數字孿生運行核心模塊進行機器人技能和應用的訓練和在線運行；

所述機器人大數據模塊用于存儲和分析所述多源數據，將分析后的多源數據反饋給所述數字孿生運行核心模塊用于所述機器人技能和應用的訓練和在線運行；

所述機器人控制模塊還用于向所述機器人接入與數據交換模塊發送多源數據。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述云服務器還包括機器人業務應用服務平臺，用于對所述實體機器人進行配置，以及提供機器人服務的下載。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述對所述實體機器人進行配置，包括：

配置所述實體機器人的數字孿生體模型、機器人名稱、角色、性格、應用場景及對話、語言參數、網絡參數、待識別的用戶人臉清單和對應的機器人服務中的一種或多種，其中所述應用場景根據所述三維環境語義地圖配置。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述云服務器還包括機器人開放平臺，用于提供機器人服務開發接口以供開發者進行所述機器人服務開發。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述機器人服務為基于所述數字孿生體開發和訓練的應用，所述機器人服務開發包括數字孿生體開發、機器人行為和動作編輯和機器人業務行為藍圖編輯。

6.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述數字孿生運行核心模塊還用于：在所述數字孿生體在所述數字孿生世界中執行所述機器人技能和應用的訓練過程中，若所述數字孿生體執行所述機器人服務的完成情況的數值化評價超過第一預設閾值時，確定所述機器人技能和應用的訓練完成，若確定所述機器人技能和應用的訓練完成，將訓練完成的機器人技能和應用加載到所述機器人控制模塊進行同步試運行；

所述機器人控制模塊還用于：加載并同步試運行訓練完成的機器人技能和應用；

所述數字孿生運行核心模塊還用于：若所述機器人控制模塊試運行訓練完成的機器人技能和應用的完成情況的數值化評價超過第二預設閾值時，將所述機器人技能和應用所對應的服務發布至所述機器人業務應用服務平臺。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述數字孿生運行核心模塊還包括第一游戲引擎，用于加載所述數字孿生體和所述數字孿生世界，運行和更新所述數字孿生世界，以及運行所述數字孿生體的行為和動作；

所述機器人控制模塊還包括第二游戲引擎，用于運行所述數字孿生副本；

所述第一游戲引擎和所述第二游戲引擎用于共同驅動所述數字孿生體和所述數字孿生副本的行為和動作同步執行。