[發明專利]控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 202011386127.3
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN114578720A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 王毅;王松柏;何烽光;王廣炎
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種控制方法，其特征在于，應用于機器人設備，所述方法包括：

所述機器人設備接收來自控制器的第一控制指令，所述第一控制指令包括至少一個控制參數以及所述至少一個控制參數的第一參數值，所述第一控制指令用于指示所述機器人設備對第一物體執行第一動作，所述至少一個控制參數的第一參數值用于指示所述機器人設備執行所述第一動作的位姿，不同的動作對應的至少一個控制參數相同；

所述機器人設備根據所述第一控制指令，對所述第一物體執行所述第一動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個控制參數包括第一類型參數、第二類型參數，所述第一類型參數的參數值用于指示所述第一物體的信息，所述第二類型參數的參數值用于指示所述機器人設備執行所述第一動作的驅動器。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令還包括第一數值，所述第一數值用于反映所述機器人設備執行所述第一動作的動作幅度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述機器人設備向所述控制器發送第一響應消息，所述第一響應消息用于指示所述第一動作執行完成。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述機器人設備接收來自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令包括至少一個控制參數以及所述至少一個第一控制參數的第二參數值，所述第二控制指令用于指示所述機器人設備對第二物體執行第二動作，所述第二參數值與所述第一參數值不同，所述至少一個控制參數的第二參數值用于指示所述第二物體的信息；

所述機器人設備根據所述第二控制指令，對所述第二物體執行所述第二動作。

6.一種控制方法，其特征在于，應用于控制器，所述方法包括：

所述控制器生成第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述機器人設備對所述第一物體執行所述第一動作，所述第一控制指令包括至少一個控制參數以及所述至少一個控制參數的第一參數值，所述至少一個控制參數的第一參數值用于指示所述機器人設備執行所述第一動作的位姿，不同的動作對應的至少一個控制參數相同；

所述控制器向所述機器人設備發送第一控制指令。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一個控制參數包括第一類型參數、第二類型參數，所述第一類型參數的參數值用于指示所述第一物體的信息，所述第二類型參數的參數值用于指示所述機器人設備執行所述第一動作的驅動器。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述控制器向所述機器人設備發送第一控制指令之前，所述方法還包括：所述控制器確定所述機器人設備位于初始位置，且所述機器人設備處于空閑狀態。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述控制器向所述機器人設備發送第二控制指令，所述第二控制指令包括至少一個控制參數以及所述至少一個第一控制參數的第二參數值，所述第二控制指令用于指示所述機器人設備對第二物體執行第二動作，所述至少一個控制參數的第二參數值用于指示所述機器人設備執行所述第二動作的位姿，所述第二參數值與所述第一參數值不同。

10.一種控制系統，其特征在于，所述控制系統包括機器人設備以及控制器，所述機器人設備與所述控制器通信連接，所述機器人設備用于執行權利要求1-5任一項所述的方法，所述控制器用于執行權利要求6-9任一項所述的方法。