[發(fā)明專利]控制方法及控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011386127.3
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN114578720A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王毅;王松柏;何烽光;王廣炎
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥欣奕華智能機器股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本申請公開一種控制方法及控制系統(tǒng)，涉及搬運設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，能夠降低機器人設(shè)備在執(zhí)行動作時的難度。該控制方法包括：機器人設(shè)備接收來自控制器的第一控制指令，該第一控制指令包括至少一個控制參數(shù)以及至少一個控制參數(shù)的第一參數(shù)值，第一控制指令用于指示機器人設(shè)備對第一物體執(zhí)行第一動作，至少一個控制參數(shù)的第一參數(shù)值用于指示機器人設(shè)備執(zhí)行第一動作的位姿，不同的動作對應(yīng)的至少一個控制參數(shù)相同。機器人設(shè)備根據(jù)第一控制指令，對第一物體執(zhí)行第一動作。本申請實施例應(yīng)用于物體的搬運過程。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及搬運設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機器人設(shè)備是指將物體從一個位置搬運到另一個位置的自動化機械設(shè)備。例如，機器人設(shè)備可以根據(jù)控制器的控制指令，對物體執(zhí)行多種搬運動作。

現(xiàn)有技術(shù)中，控制器發(fā)送給機器人設(shè)備的控制指令一般采用地址加數(shù)據(jù)內(nèi)容(數(shù)據(jù)長度+數(shù)據(jù)值)的形式。其中，地址可以用于表示執(zhí)行的動作，數(shù)據(jù)內(nèi)容可以用于表示執(zhí)行動作的位姿。例如，控制指令可以包括多個字符(比如，比特(bit))。該多個字符的排列順序不同，對應(yīng)的執(zhí)行動作以及動作的位姿也不同。但是，在機器人設(shè)備需要執(zhí)行多種動作的情況下，控制器發(fā)送的機器人設(shè)備的控制指令需要采用較多個字符(比如，可以采用至少43bit)，且該多個字符必須按照正確的順序排序。如此，機器人設(shè)備才能根據(jù)該控制指令，執(zhí)行對應(yīng)的動作。

但是，控制指令中的多個字符中每一個字符以及對應(yīng)的值不同，該控制指令指示的動作也不同。機器人設(shè)備需要正確解析每一個字符以及每一個字符的參數(shù)值，才能正確執(zhí)行該控制指令指示的動作，增加了機器人設(shè)備在執(zhí)行動作時的難度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N控制方法及控制系統(tǒng)，能夠降低機器人設(shè)備在執(zhí)行動作時的難度。

為達到上述目的，本申請采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N控制方法，應(yīng)用于機器人設(shè)備，該方法包括：機器人設(shè)備接收來自控制器的第一控制指令，該第一控制指令包括至少一個控制參數(shù)以及至少一個控制參數(shù)的第一參數(shù)值，第一控制指令用于指示機器人設(shè)備對第一物體執(zhí)行第一動作，至少一個控制參數(shù)的第一參數(shù)值用于指示機器人設(shè)備執(zhí)行第一動作的位姿，不同的動作對應(yīng)的至少一個控制參數(shù)相同。機器人設(shè)備根據(jù)第一控制指令，對第一物體執(zhí)行第一動作。

基于本申請的技術(shù)方案，控制器發(fā)送給機器人設(shè)備的控制指令可以包括至少一個控制參數(shù)以及至少一個控制參數(shù)的參數(shù)值。該控制指令可以用于指示機器人設(shè)備執(zhí)行第一動作，且至少一個控制參數(shù)的參數(shù)值可以用于指示機器人設(shè)備執(zhí)行第一動作的位姿。不同的動作對應(yīng)的控制指令的至少一個控制參數(shù)相同。這就意味著，機器人設(shè)備只需要解析該控制指令中的至少一個參數(shù)值即可確定需要執(zhí)行的動作。相較于現(xiàn)有技術(shù)，機器人設(shè)備需要解析控制指令中的每個字符的排列順序以及每個字符的值，本申請的技術(shù)方案中機器人設(shè)備無需解析控制參數(shù)對應(yīng)的字符，從而可以降低機器人設(shè)備在執(zhí)行動作的難度。

一種可能的實現(xiàn)方式中，至少一個控制參數(shù)包括第一類型參數(shù)以及第二類型參數(shù)，第一類型參數(shù)的參數(shù)值用于指示第一物體的信息，第二類型參數(shù)的參數(shù)值用于指示機器人設(shè)備執(zhí)行第一動作的執(zhí)行器。

基于該可能的實現(xiàn)方式，機器人設(shè)備可以根據(jù)控制指令中的第一類型參數(shù)的參數(shù)值以及第二類型參數(shù)的參數(shù)值，準確的確定第一物體的位置以及所要執(zhí)行第一動作的執(zhí)行器。

一種可能的實現(xiàn)方式中，第一控制指令還包括第一數(shù)值，第一數(shù)值用于反映機器人設(shè)備執(zhí)行第一動作的動作幅度。

基于該可能的實現(xiàn)方式，機器人設(shè)備可以準確的確定執(zhí)行第一動作的大小、力度、扭矩等，精準的控制執(zhí)行器的動作。

一種可能的實現(xiàn)方式中，機器人設(shè)備向控制器發(fā)送第一響應(yīng)消息，該第一響應(yīng)消息用于指示第一動作執(zhí)行完成。