[發明專利]一種信號機房智能焊線機器人以及控制方法

有效

• 申請號: 202011385680.5
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112310777B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 王振文;畢江海;施亞輝;鄭軍;王繼軍;董建林;薛曉榮;秦俊非;付彬;李慧忠;王雪燕;朱勇
• 申請（專利權）人: 中國鐵建電氣化局集團有限公司;中鐵建電氣化局集團第一工程有限公司;浙江大學臺州研究院
• 主分類號: H01R43/02
• 分類號: H01R43/02;H01R43/28
• 代理公司: 臺州市南方商標專利代理有限公司 33225
• 代理人: 畢勇

一種信號機房智能焊線機器人，包括地面、設于地面后側的電控箱以及設于電控箱前側的開口，電控箱內左右兩側設有互為對稱的焊接架，焊接架上設有若干均勻分布的焊接端子，所述地面上設有一固定座；所述固定座下表面設有一搬運槽；所述搬運槽內設有與其相匹配的搬運裝置；所述固定座上表面設有與其互為垂直的第一電動滑臺；所述第一電動滑臺的移動體上設有一支撐架；所述支撐架上表面右側設有一取線裝置；所述支撐架上表面左側設有與其平行的第二電動滑臺。本發明的信號機房智能焊線機器人不僅能夠有效避免大量電纜雜亂散于信號機房地面導致焊接工作難以進行的情況，且能夠在始終保持高效的焊接效率的同時保證避免出現焊接錯誤。

技術領域

本發明涉及一種信號機房智能焊線機器人以及控制方法。

背景技術

信號機房作為信號系統的心臟，主要由繼電器、信號機、軌道電路、轉轍機等構成鐵路信號系統的基礎，信號機房內存在大量的電控箱，而電控箱內則存在有數量極多的焊接端子，每一個焊接端子焊接連接有相應的電纜，從而通過電纜實現信號輸送，同時為了有效識別不同電纜的信號作用，每一根電纜上都會套上具有不同號碼的號碼管，而無論往電纜上套號碼管，還是將電纜端部焊接至電控箱內的焊接端子上，都是人工進行操作，由于電控箱內的焊接端子極多，因此與焊接端子焊接連接的電纜數量也極多，導致信號機房地面布滿有電纜，不僅易出現電纜之間互相纏繞的情況，且在這種情況下極易出現電纜焊接錯誤的情況，極難高效的完成電纜端部與焊接端子之間的焊接連接，并隨著長時間進行焊接工作，工作人員易產生疲憊感，導致焊接效率嚴重降低，同時出錯率也會隨之增加。

發明內容

本發明要解決現有的技術問題是提供一種信號機房智能焊線機器人以及控制方法，它不僅能夠有效避免大量電纜雜亂散于信號機房地面導致焊接工作難以進行的情況，且能夠在始終保持高效的焊接效率的同時保證避免出現焊接錯誤。

本發明解決上述技術問題采用的技術方案為：

本發明公開一種信號機房智能焊線機器人，包括地面、設于地面后側的電控箱以及設于電控箱前側的開口，電控箱內左右兩側設有互為對稱的焊接架，焊接架上設有若干均勻分布的焊接端子，其特征在于：所述地面上設有一固定座；所述固定座下表面設有一搬運槽；所述搬運槽內設有與其相匹配的搬運裝置；所述固定座上表面設有與其互為垂直的第一電動滑臺；所述第一電動滑臺的移動體上設有一支撐架；所述支撐架上表面右側設有一取線裝置；所述支撐架上表面左側設有與其平行的第二電動滑臺；所述第二電動滑臺的移動體上設有一支撐座板；所述支撐座板上表面右側設有一套管裝置；所述套管裝置前側設有與其相匹配的剪線裝置；所述支撐座板上表面左側設有一焊線裝置；所述電控箱內中部設有若干呈橫向均勻分布的輔助線架，輔助線架左右兩側側面設有若干呈縱向均勻分布的插線槽；所述固定座上表面設有一電氣柜。

所述搬運裝置包括自動化移動機器人、設于自動化移動機器人下方的移動輪，移動輪與地面相接觸；所述自動化移動機器人上表面低于搬運槽上側槽壁；所述搬運槽左右兩端槽口分別位于固定座左右兩側側壁上；所述自動化移動機器人上設有導航充電模塊；所述自動化移動機器人上表面中心設有一與自動化移動機器人內部相貫通的升降孔；所述升降孔內設有與其相匹配的升降電源板；所述自動化移動機器人內部設有第一電動缸；所述第一電動缸的頂桿端部連接于升降電源板下表面中心。

所述取線裝置包括設于支撐架上表面右側的關節機械手臂；所述關節機械手臂端部設有一與電控箱相對的移動板；所述關節機械手臂端部上表面設有一視覺定位照相機；所述移動板上表面左側設有第三電動滑臺，第三電動滑臺的移動體上設有第一氣動手指；所述第一氣動手指上側的夾爪連接有上夾緊臂，第一氣動手指下側的夾爪連接有與上夾緊臂相匹配的下夾緊臂；所述移動板上表面右側設有第二氣動手指；所述第二氣動手指上側的夾爪連接有一位于上夾緊臂后側的上定位臂，第二氣動手指下側的夾爪連接有一位于下夾緊臂后側的下定位臂，上定位臂與下定位臂相匹配。