[發明專利]一種信號機房智能焊線機器人以及控制方法

有效

• 申請號: 202011385680.5
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112310777B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 王振文;畢江海;施亞輝;鄭軍;王繼軍;董建林;薛曉榮;秦俊非;付彬;李慧忠;王雪燕;朱勇
• 申請（專利權）人: 中國鐵建電氣化局集團有限公司;中鐵建電氣化局集團第一工程有限公司;浙江大學臺州研究院
• 主分類號: H01R43/02
• 分類號: H01R43/02;H01R43/28
• 代理公司: 臺州市南方商標專利代理有限公司 33225
• 代理人: 畢勇

1.一種信號機房智能焊線機器人，包括地面、設于地面后側的電控箱以及設于電控箱前側的開口，電控箱內左右兩側設有互為對稱的焊接架，焊接架上設有若干均勻分布的焊接端子，其特征在于：所述地面上設有一固定座；所述固定座下表面設有一搬運槽；所述搬運槽內設有與其相匹配的搬運裝置；所述固定座上表面設有與其互為垂直的第一電動滑臺；所述第一電動滑臺的移動體上設有一支撐架；所述支撐架上表面右側設有一取線裝置；所述支撐架上表面左側設有與其平行的第二電動滑臺；所述第二電動滑臺的移動體上設有一支撐座板；所述支撐座板上表面右側設有一套管裝置；所述套管裝置前側設有與其相匹配的剪線裝置；所述支撐座板上表面左側設有一焊線裝置；所述電控箱內中部設有若干呈橫向均勻分布的輔助線架，輔助線架左右兩側側面設有若干呈縱向均勻分布的插線槽；所述固定座上表面設有一電氣柜；所述焊線裝置包括設于支撐座板上表面左側的第五電動滑臺；所述第五電動滑臺的移動體上設有第六電動滑臺，第六電動滑臺與第五電動滑臺互為垂直；所述第六電動滑臺的移動體上設有第五電動缸，第五電動缸與第六電動滑臺互為垂直；所述第五電動缸的頂桿后端設有與其相匹配的金屬料線收卷筒；所述金屬料線收卷筒后端設有一剪線安裝板；所述剪線安裝板后側側壁設有一導線塊；所述剪線安裝板前側側壁設有一與金屬料線收卷筒相貫通的第一導線孔；所述導線塊后側側壁設有與第一導線孔相貫通的第二導線孔；所述導線塊后側側壁下部左右兩邊設有互為對稱的下支板；所述下支板前端上表面設有一上支板；所述下支板之間設有一下金屬料線輸送輥軸，左側的下支板左側側壁設有第四電機，第四電機的電機軸與下金屬料線輸送輥軸相連接；所述導線塊上表面設有一位于下金屬料線輸送輥軸上方的第六電動缸安裝板；所述第六電動缸安裝板上表面設有第六電動缸，第六電動缸的頂桿下端向下穿過第六電動缸安裝板并設有一上金屬料線輸送輥軸架；所述上金屬料線輸送輥軸架上設有一位于下金屬料線輸送輥軸正上方的上金屬料線輸送輥軸；所述上金屬料線輸送輥軸架前端左右兩側設有與下支板相匹配的滑動孔；所述上金屬料線輸送輥軸架前側設有一電焊槍嘴架；所述電焊槍嘴架上設有與其相匹配的電焊槍嘴；所述下支板下方設有一電纜線頭定位裝置。

2.根據權利要求1所述的一種信號機房智能焊線機器人，其特征在于：所述搬運裝置包括自動化移動機器人、設于自動化移動機器人下方的移動輪，移動輪與地面相接觸；所述自動化移動機器人上表面低于搬運槽上側槽壁；所述搬運槽左右兩端槽口分別位于固定座左右兩側側壁上；所述自動化移動機器人上設有導航充電模塊；所述自動化移動機器人上表面中心設有一與自動化移動機器人內部相貫通的升降孔；所述升降孔內設有與其相匹配的升降電源板；所述自動化移動機器人內部設有第一電動缸；所述第一電動缸的頂桿端部連接于升降電源板下表面中心。

3.根據權利要求1所述的一種信號機房智能焊線機器人，其特征在于：所述取線裝置包括設于支撐架上表面右側的關節機械手臂；所述關節機械手臂端部設有一與電控箱相對的移動板；所述關節機械手臂端部上表面設有一視覺定位照相機；所述移動板上表面左側設有第三電動滑臺，第三電動滑臺的移動體上設有第一氣動手指；所述第一氣動手指上側的夾爪連接有上夾緊臂，第一氣動手指下側的夾爪連接有與上夾緊臂相匹配的下夾緊臂；所述移動板上表面右側設有第二氣動手指；所述第二氣動手指上側的夾爪連接有一位于上夾緊臂后側的上定位臂，第二氣動手指下側的夾爪連接有一位于下夾緊臂后側的下定位臂，上定位臂與下定位臂相匹配。