[發明專利]攝像頭標定方法、裝置、車載終端和存儲介質

有效

• 申請號: 202011384074.1
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112183512B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 徐涵;劉國清
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雪帆

本申請涉及一種攝像頭標定方法、裝置、車載終端和存儲介質，方法包括：獲取待標定的攝像頭采集的包含有車道線的圖像；若預存的參考車道線集合中與車道線匹配的參考車道線滿足連續性條件，則將滿足連續性條件的參考車道線確定為可靠車道線集合中的可靠車道線；若可靠車道線集合中可靠車道線的數量達到預設數量閾值，則根據可靠車道線集合中的所選可靠車道線，確定與所選可靠車道線對應的滅點；基于滅點對攝像頭進行標定。本申請使得攝像頭標定不再需要用戶手動介入挪車或者擺放用于車輛識別的擺放中介物，在駕駛過程中就可以完成攝像頭標定，基于車道線識別的標定能夠實時進行，提高了攝像頭標定的效率和準確性。

技術領域

本申請涉及汽車自動駕駛技術領域，特別是涉及一種攝像頭標定方法、裝置、車載終端和存儲介質。

背景技術

目前的自動駕駛技術基本都依賴于傳統的攝像頭，而攝像頭和車身的相對位姿關系是個至關重要的參數；即使是完全一樣的車和攝像頭，每次安裝之間都無法避免位置、角度的差異，因此必須通過某種方法確定下來這個關系。

相機的標定基本上可以分為兩種，第一種是基于標定靶的靜態標定；第二種是依賴于標定參照物的標定方法，例如將車道線確定為標定參照物。前者需要事先將標定靶擺放在靜止車輛的前方，保證標定靶面的法線和車身平行；后者需要事先將車輛停靠在一條車道線清晰的直路上，且保證車身和車道線平行。這種方法標定的精度高，適用于對精度要求高的應用場合。

然而，這些方法都需要人為通過挪動車輛或確定車輛與中介物的位置關系，過程比較繁雜耗時，導致對攝像頭進行標定的效率和準確性還較低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種攝像頭標定方法、裝置、車載終端和存儲介質。

一種攝像頭標定方法，所述方法包括：

獲取待標定的攝像頭采集的包含有車道線的圖像；

若預存的參考車道線集合中與所述車道線匹配的參考車道線滿足連續性條件，則將滿足所述連續性條件的參考車道線確定為可靠車道線集合中的可靠車道線；

若所述可靠車道線集合中可靠車道線的數量達到預設數量閾值，則根據所述可靠車道線集合中的所選可靠車道線，確定與所述所選可靠車道線對應的滅點；

基于所述滅點對所述攝像頭進行標定。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

將所述車道線與所述參考車道線集合中各參考車道線進行重合度匹配，增加與所述圖像中的車道線重合度相匹配的參考車道線的連續性保持時長；

若所述參考車道線的連續性保持時長達到預設時長閾值，則確定所述與所述車道線匹配的參考車道線滿足連續性條件。

在其中一個實施例中，所述將所述車道線與所述參考車道線集合中各參考車道線進行重合度匹配，包括：

確定所述圖像中的車道線與所述各參考車道線之間的重合度；

在所述重合度達到預設重合度閾值的參考車道線中，選取所述重合度最高的參考車道線作為與所述車道線匹配的參考車道線。

在其中一個實施例中，所述確定所述圖像中的車道線與所述各參考車道線之間的重合度，包括：

獲取圖像中的車道線以及所述各參考車道線的線型特征；所述線型特征包括在相應圖像中的斜率特征和交點特征；

確定所述車道線與所述參考車道線的斜率特征差異以及交點特征差異；

根據所述斜率特征差異和所述交點特征差異與畫幅權重因子的乘積，計算所述重合度。

在其中一個實施例中，所述根據所述可靠車道線集合中的所選可靠車道線，確定與所述所選可靠車道線對應的滅點之前，所述方法還包括：