[發明專利]攝像頭標定方法、裝置、車載終端和存儲介質

有效

• 申請號: 202011384074.1
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112183512B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 徐涵;劉國清
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雪帆

1.一種攝像頭標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待標定的攝像頭采集的包含有車道線的圖像；所述車道線位于所述圖像的設定區域內，所述設定區域通過比例參數得到；獲取所述圖像的時間周期長短與車輛行駛速度成反比；

若預存的參考車道線集合中與所述車道線匹配的參考車道線滿足連續性條件，則將滿足所述連續性條件的參考車道線確定為可靠車道線集合中的可靠車道線；所述參考車道線為單側車道線；所述連續性條件包括：持續出現于車道線的圖像內、與所述圖像底端交點的橫坐標保持不變以及所述車道線的斜率保持不變；

若所述可靠車道線集合中可靠車道線的數量達到預設數量閾值，則根據所述可靠車道線集合中的所選可靠車道線，確定與所述所選可靠車道線對應的滅點；所述預設數量閾值與車輛行駛速度對應；

基于所述滅點對所述攝像頭進行標定；

所述方法還包括：

將所述車道線與所述參考車道線集合中各參考車道線進行重合度匹配，增加與所述圖像中的車道線重合度相匹配的參考車道線的連續性保持時長；

若所述參考車道線的連續性保持時長達到預設時長閾值，則確定所述與所述車道線匹配的參考車道線滿足連續性條件；

在將滿足所述連續性條件的參考車道線確定為可靠車道線集合中的可靠車道線之前，還包括：

刪除所述參考車道線集合中連續性保持時長未被更新且未達到預設時間閾值的參考車道線；

在獲取待標定的攝像頭采集的包含有車道線的圖像之后，還包括：

對所述包含有車道線的圖像進行畫幅裁剪處理以及顏色調整處理，使得所述時間周期內獲取到的包含有車道線的圖像相統一。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述車道線與所述參考車道線集合中各參考車道線進行重合度匹配，包括：

確定所述圖像中的車道線與所述各參考車道線之間的重合度；

在所述重合度達到預設重合度閾值的參考車道線中，選取所述重合度最高的參考車道線作為與所述車道線匹配的參考車道線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述圖像中的車道線與所述各參考車道線之間的重合度，包括：

獲取圖像中的車道線以及所述各參考車道線的線型特征；所述線型特征包括在相應圖像中的斜率特征和交點特征；

確定所述車道線與所述參考車道線的斜率特征差異以及交點特征差異；

根據所述斜率特征差異和所述交點特征差異與畫幅權重因子的乘積，計算所述重合度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述可靠車道線集合中的所選可靠車道線，確定與所述所選可靠車道線對應的滅點之前，所述方法還包括：

根據所述可靠車道線集合中的各可靠車道線的斜率特征，識別所述可靠車道線集合中的左可靠車道線和右可靠車道線；

根據左可靠車道線和右可靠車道線的連續性保持時長，從所述可靠車道線集合中選取至少一條左可靠車道線和至少一條右可靠車道線組成所述所選可靠車道線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述滅點對所述攝像頭進行標定，包括：

獲取所述攝像頭的內參；

根據所述內參以及所述滅點，得到所述攝像頭的外參；

根據所述外參對所述攝像頭進行標定。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取待標定的攝像頭采集的包含有車道線的圖像之前，所述方法還包括：

響應于當前車速大于預設速度閾值，控制所述攝像頭采集所述包含有車道線的圖像。