[發(fā)明專利]一種自行走設(shè)備的燈光控制方法和自行走設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011383053.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN112533340A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊飛;黃玉剛;周國(guó)揚(yáng);劉楷;汪洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京蘇美達(dá)智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): H05B47/115
• 分類號(hào): H05B47/115;H05B47/13;H05B47/11;H05B45/12
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 張祥

本發(fā)明公開了一種自行走設(shè)備的燈光控制方法和自行走設(shè)備，自行走設(shè)備上設(shè)置有環(huán)形燈光裝置(2)和檢測(cè)元件(3)，根據(jù)所述檢測(cè)元件(3)的檢測(cè)方位信息，所述環(huán)形燈光裝置(2)朝向所述檢測(cè)方位的部分區(qū)域亮起。本發(fā)明的燈光控制方法可用于實(shí)現(xiàn)燈光警示和燈光補(bǔ)償，自行走設(shè)備自身傳感器對(duì)接近自行走設(shè)備的生物的方位進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果控制環(huán)形燈光裝置上部分區(qū)域亮起，可以準(zhǔn)確地對(duì)生物接近方向所在區(qū)域進(jìn)行燈光警示；通過判斷視覺傳感器攝像頭朝向，控制環(huán)形燈光裝置上部分區(qū)域亮起，亮起區(qū)域與攝像頭朝向方向一致，在保證光照補(bǔ)償?shù)耐瑫r(shí)，減小視覺傳感器自身體積，更利于整機(jī)布局。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自行走設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自行走設(shè)備的燈光控制方法和自行走設(shè)備。

背景技術(shù)

自行走設(shè)備是一種能夠在道路和戶外連續(xù)的、實(shí)時(shí)的自主移動(dòng)的智能機(jī)器人。智能割草機(jī)器人作為自行走設(shè)備的一種，適用于清理丘陵、梯田、平原等地塊的植被，以及草坪之內(nèi)的雜草。其操作簡(jiǎn)單，工作效率高。我們常見的學(xué)校，以及街道美化，都是用割草機(jī)來完成的，在國(guó)外，許多家庭用割草機(jī)來為自己的花園除草。

自行走設(shè)備在使用時(shí)，自行在工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，當(dāng)人或動(dòng)物在工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)時(shí)，可能會(huì)接近自行走設(shè)備，為了避免自行走設(shè)備與人或動(dòng)物發(fā)生碰撞，會(huì)在自行走設(shè)備上利用傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)并進(jìn)行避障，一些設(shè)備還會(huì)設(shè)置警示裝置，發(fā)出燈光或者聲音提供預(yù)警。現(xiàn)有的燈光預(yù)警裝置多是在設(shè)備上設(shè)置單一光源，通過光源閃爍等方式進(jìn)行警示。由于在機(jī)身單點(diǎn)設(shè)置光源，在某些方向上，光源可能被設(shè)備外殼遮蔽，導(dǎo)致警示作用不顯著。

隨著科技發(fā)展，視覺傳感器在自行走設(shè)備上的應(yīng)用越來越多，通常為了保證視覺傳感器采集圖像清晰，視覺傳感器中鏡頭周圍會(huì)設(shè)置燈光補(bǔ)償裝置，導(dǎo)致視覺傳感器整體體積較大，占用空間較多，不利于整機(jī)零部件布局，同時(shí)為了保證視覺傳感器圖像采集過程中不被遮擋，視覺傳感器通常需要突出于機(jī)身設(shè)置，視覺傳感器自身體積較大，凸出機(jī)身較多，不美觀的同時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致機(jī)身高度增加、視覺傳感器容易被碰撞損壞等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為解決以上問題，本發(fā)明提出了一種自行走設(shè)備的燈光控制方法和自行走設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)以上目的的技術(shù)解決方案如下：

一種自行走設(shè)備的燈光控制方法，所述自行走設(shè)備上設(shè)置有環(huán)形燈光裝置和檢測(cè)元件，

根據(jù)所述檢測(cè)元件的檢測(cè)方位信息，所述環(huán)形燈光裝置朝向所述檢測(cè)方位的部分區(qū)域亮起。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)元件為超聲波傳感器或紅外線傳感器或視覺傳感器或電容傳感器。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)元件包括多個(gè)，多個(gè)檢測(cè)元件沿周向均勻分布于設(shè)備的機(jī)身，所述檢測(cè)方位信息包括檢測(cè)元件檢測(cè)到的障礙物的方位，當(dāng)所述檢測(cè)元件檢測(cè)到障礙物時(shí)，所述環(huán)形燈光裝置朝向所述障礙物方位的部分區(qū)域亮起。

進(jìn)一步地，所述障礙物為動(dòng)物。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)元件為電容傳感器，通過電容傳感器檢測(cè)障礙物相對(duì)于設(shè)備的距離和方位，當(dāng)所述距離低于所設(shè)閾值時(shí)，觸發(fā)環(huán)形燈光裝置警示，環(huán)形燈光裝置上朝向障礙物的部分區(qū)域亮起，其余區(qū)域不發(fā)亮。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)元件為視覺傳感器，所述視覺傳感器包括攝像頭，所述視覺傳感器能夠在設(shè)備機(jī)身上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述檢測(cè)方位信息包括所述攝像頭的朝向方向，當(dāng)視覺傳感器工作時(shí)，所述環(huán)形燈光裝置與所述攝像頭的朝向方向?qū)?yīng)的部分區(qū)域亮起以實(shí)現(xiàn)燈光補(bǔ)償，其余區(qū)域不發(fā)亮，所述攝像頭的朝向方向與所述視覺傳感器的視覺采集方向相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述視覺傳感器上設(shè)置有角度傳感器。

進(jìn)一步地，所述自行走設(shè)備包括光照強(qiáng)度傳感器，通過光照強(qiáng)度傳感器檢測(cè)環(huán)境光照強(qiáng)度，當(dāng)所檢測(cè)的光照強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，利用環(huán)形燈光裝置進(jìn)行燈光補(bǔ)償。