[發明專利]一種減速帶識別方法、裝置、車輛和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011381439.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112477851B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 黃亞;劉中元;李紅軍;柴文楠;古明輝;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種減速帶識別方法、裝置、車輛和可讀存儲介質，所述方法包括：在車輛自動泊車過程中，獲取車輛的慣性測量單元檢測的傳感信息；獲取車輛當前的速度控制信息；根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息；確定針對所述減速帶識別信息的特征信息，并根據所述特征信息判斷在泊車區域內是否存在減速帶；若存在所述減速帶，則根據所述減速帶識別信息，調節所述車輛的扭矩以使所述車輛跨越所述減速帶。根據本發明實施例，提供一種依賴車輛的慣性測量單元和車輛當前的速度控制信息即可實現識別減速帶的方法，無需傳感器的輔助，不受外界環境條件的干擾影響，實現穩定可靠地識別減速帶。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種減速帶識別方法、一種減速帶識別裝置、一種車輛和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了控制車速，室內停車場往往會有大量的減速帶存在。目前自動泊車在有減速帶的情況下，實現跨越很困難。車輛在低速泊車狀態，在跨越減速帶時容易造成泊車暫停或終止，導致自動泊車成功率下降。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種減速帶識別方法和相應的一種減速帶識別裝置、一種車輛、以及一種計算機可讀存儲介質。

本發明實施例公開了一種減速帶識別方法，所述方法包括：

在車輛自動泊車過程中，獲取車輛的慣性測量單元檢測的傳感信息；

獲取車輛當前的速度控制信息；

根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息；

確定針對所述減速帶識別信息的特征信息，并根據所述特征信息判斷在泊車區域內是否存在減速帶；

若存在所述減速帶，則根據所述減速帶識別信息，調節所述車輛的扭矩以使所述車輛跨越所述減速帶。

可選地，所述根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息，包括：

檢測是否滿足預設的減速帶識別條件；

若滿足所述預設的減速帶識別條件，則根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定所述減速帶識別信息。

可選地，所述若滿足所述預設的減速帶識別條件，則根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定所述減速帶識別信息，包括：

獲取車輛當前的里程變化信息；

若所述當前的里程變化信息大于預設的里程變化閾值且所述當前的速度控制信息在預設的低速行駛范圍內，則根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定所述減速帶識別信息。

可選地，所述傳感信息包括俯仰角速度信息，所述根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息，包括：

根據所述俯仰角速度信息和所述當前的速度控制信息，確定多個減速帶判別指標數據；所述減速帶判別指標數據為所述俯仰角速度信息和所述當前的速度控制信息的商值。

可選地，所述傳感信息包括俯仰角信息，所述確定針對所述減速帶識別信息的特征信息，并根據所述特征信息判斷在泊車區域內是否存在減速帶，包括：

確定針對所述多個減速帶判別指標數據的第一特征信息，以及確定針對所述多個俯仰角信息的第二特征信息；

根據所述第一特征信息和所述第二特征信息，判斷在泊車區域內是否存在減速帶。

可選地，所述確定針對所述多個減速帶判別指標數據的第一特征信息，以及確定針對所述多個俯仰角信息的第二特征信息，包括：