[發明專利]一種減速帶識別方法、裝置、車輛和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011381439.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112477851B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 黃亞;劉中元;李紅軍;柴文楠;古明輝;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種減速帶識別方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛自動泊車過程中，獲取車輛的慣性測量單元檢測的傳感信息；所述傳感信息包括俯仰角速度信息；

獲取車輛當前的速度控制信息；

根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息；所述減速帶識別信息包括減速帶判別指標數據；所述減速帶判別指標數據為所述俯仰角速度信息和所述當前的速度控制信息的商值；

確定針對所述減速帶識別信息的特征信息，并根據所述特征信息判斷在泊車區域內是否存在減速帶；

若存在所述減速帶，則根據所述減速帶識別信息，調節所述車輛的扭矩以使所述車輛跨越所述減速帶。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息，包括：

檢測是否滿足預設的減速帶識別條件；

若滿足所述預設的減速帶識別條件，則根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定所述減速帶識別信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述若滿足所述預設的減速帶識別條件，則根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定所述減速帶識別信息，包括：

獲取車輛當前的里程變化信息；

若所述當前的里程變化信息大于預設的里程變化閾值且所述當前的速度控制信息在預設的低速行駛范圍內，則根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定所述減速帶識別信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息，包括：

根據所述俯仰角速度信息和所述當前的速度控制信息，確定多個減速帶判別指標數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述傳感信息包括多個俯仰角信息，所述確定針對所述減速帶識別信息的特征信息，并根據所述特征信息判斷在泊車區域內是否存在減速帶，包括：

確定針對所述多個減速帶判別指標數據的第一特征信息，以及確定針對所述多個俯仰角信息的第二特征信息；

根據所述第一特征信息和所述第二特征信息，判斷在泊車區域內是否存在減速帶。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定針對所述多個減速帶判別指標數據的第一特征信息，以及確定針對所述多個俯仰角信息的第二特征信息，包括：

計算所述多個減速帶判別指標數據的第一平均值和第一方差值，以及計算所述多個俯仰角信息的第二平均值和第二方差值；

所述根據所述第一特征信息和所述第二特征信息，判斷在泊車區域內是否存在減速帶，包括：

若所述第一方差值大于預設的第一方差閾值且所述第二方差值大于預設的第二方差閾值，以及所述第一平均值大于預設的第一均值閾值且所述第二平均值小于預設的第二均值閾值，則確定在所述泊車區域內存在所述減速帶。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若存在所述減速帶，則根據所述減速帶識別信息，調節所述車輛的扭矩以使所述車輛跨越所述減速帶之后，還包括：

在預設的距離范圍內，停止執行根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息的步驟。

8.一種減速帶識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于在車輛自動泊車過程中，獲取車輛的慣性測量單元檢測的傳感信息；所述傳感信息包括俯仰角速度信息；

第二獲取模塊，用于獲取車輛當前的速度控制信息；

第一確定模塊，用于根據所述當前的速度控制信息和所述傳感信息確定減速帶識別信息；所述減速帶識別信息包括減速帶判別指標數據；所述減速帶判別指標數據為所述俯仰角速度信息和所述當前的速度控制信息的商值；

第二確定模塊，用于確定針對所述減速帶識別信息的特征信息，并根據所述特征信息判斷在泊車區域內是否存在減速帶；

調節模塊，用于若存在所述減速帶，則根據所述減速帶識別信息，調節所述車輛的扭矩以使所述車輛跨越所述減速帶。