[發明專利]雷達追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設備

在審

• 申請號: 202011379867.4
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN114578341A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 李紅春;趙倩;謝莉莉;田軍
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S7/292;G01S7/35;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 樊一槿;陶海萍

本申請實施例提供了一種雷達追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設備，該雷達追蹤方法包括：在距離?多普勒平面對通過雷達感知獲得的點云進行聚類，得到距離?多普勒點云簇；在空間維或者角度維對所述距離?多普勒點云簇進行二次聚類，得到二次聚類點云簇；根據所述距離?多普勒點云簇及其對應的所述二次聚類點云簇確定追蹤目標。該雷達追蹤方法利用兩次聚類的策略提高追蹤精度，擴展追蹤的有效范圍，以解決在距離較遠處，雷達的空間測量精度變差，點云容易分散無法進行聚類的問題。

技術領域

本申請涉及信息技術領域，尤其涉及一種雷達追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設備。

背景技術

雷達通過無線信號感知運動物體的距離、速度和方位角等信息并形成點云。常規的雷達追蹤算法通過點云的空間信息進行聚類和濾波等操作實現對目標的追蹤。但是在距離較遠處，雷達的空間測量精度變差，點云容易分散無法進行聚類。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本申請的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本申請的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

為了解決在距離較遠處，雷達的空間測量精度變差，點云容易分散無法進行聚類的問題，本申請實施例提供了一種雷達追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設備。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種雷達追蹤方法，所述方法包括：

在距離-多普勒平面對通過雷達感知獲得的點云進行聚類，得到距離-多普勒點云簇；

在空間維或者角度維對所述距離-多普勒點云簇進行二次聚類，得到二次聚類點云簇；

根據所述距離-多普勒點云簇及其對應的所述二次聚類點云簇確定追蹤目標。

根據本申請實施例的第二方面，提供一種噪聲消除方法，所述方法包括：

統計距離-多普勒平面上的點云噪聲信息，所述點云噪聲信息包括：噪聲統計總次數n_n和距離-多普勒平面上每個位置出現噪聲點的次數n_r，v；

根據所述點云噪聲信息對所述距離-多普勒平面上的點云簇進行分析，判斷所述點云簇是否是由噪聲引起的點云簇；

如果所述點云簇是由噪聲引起的點云簇，則消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點云簇。

根據本申請實施例的第三方面，提供一種雷達追蹤裝置，所述裝置包括：

第一聚類單元，其在距離-多普勒平面對通過雷達感知獲得的點云進行聚類，得到距離-多普勒點云簇；

第二聚類單元，其在空間維或者角度維對所述距離-多普勒點云簇進行二次聚類，得到二次聚類點云簇；

確定單元，其根據所述距離-多普勒點云簇及其對應的所述二次聚類點云簇確定追蹤目標。

根據本申請實施例的第四方面，提供一種噪聲消除裝置，所述裝置包括：

統計單元，其統計距離-多普勒平面上的點云噪聲信息，所述點云噪聲信息包括：噪聲統計總次數n_n和距離-多普勒平面上每個位置出現噪聲點的次數n_r，v；

分析單元，其根據所述點云噪聲信息對所述距離-多普勒平面上的點云簇進行分析，判斷所述點云簇是否是由噪聲引起的點云簇；

處理單元，其在所述點云簇是由噪聲引起的點云簇時，消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點云簇。