[發明專利]雷達追蹤方法、噪聲消除方法、裝置和設備

在審

• 申請號: 202011379867.4
• 申請日: 2020-12-01
• 公開（公告）號: CN114578341A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 李紅春;趙倩;謝莉莉;田軍
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S7/292;G01S7/35;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 樊一槿;陶海萍

1.一種雷達追蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一聚類單元，其在距離-多普勒平面對通過雷達感知獲得的點云進行聚類，得到距離-多普勒點云簇；

第二聚類單元，其在空間維或者角度維對所述距離-多普勒點云簇進行二次聚類，得到二次聚類點云簇；

確定單元，其根據所述距離-多普勒點云簇及其對應的所述二次聚類點云簇確定追蹤目標。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一聚類單元將所述點云映射到距離-多普勒平面；根據所述點云在所述距離-多普勒平面上的距離，將所述點云劃分為多個點云簇以及未成簇點云，每個點云簇中的點的數量大于第一閾值，并且，每個點云簇中的每個點到該點云簇的距離小于第二閾值。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

噪聲消除單元，其消除所述距離-多普勒點云簇中由噪聲引起的點云簇。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第二聚類單元在空間維對所述距離-多普勒點云簇進行二次聚類包括：

對每個距離-多普勒點云簇中距離頻點大于第四閾值的所有點，進行空間位置校正；

根據校正后的空間位置，對每個距離-多普勒點云簇中的所有點進行空間位置聚類，得到對應每個距離-多普勒點云簇的作為所述二次聚類點云簇的空間點云簇和/或未聚類點云。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第二聚類單元在角度維對所述距離-多普勒點云簇進行二次聚類包括：

對每個距離-多普勒點云簇中的所有點，根據所述所有點的方位角信息進行方位角聚類，得到對應每個距離-多普勒點云簇的作為所述二次聚類點云簇的方位點云簇和/或未聚類點云。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，如果所述距離-多普勒點云簇對應的二次聚類點云簇的個數大于1，則所述確定單元將所述二次聚類點云簇作為追蹤目標；如果所述距離-多普勒點云簇對應的二次聚類點云簇的個數不大于1，則所述確定單元將所述距離-多普勒點云簇作為追蹤目標。

7.一種噪聲消除裝置，其特征在于，所述裝置包括：

統計單元，其統計距離-多普勒平面上的點云噪聲信息，所述點云噪聲信息包括：噪聲統計總次數和距離-多普勒平面上每個位置出現噪聲點的次數；

分析單元，其根據所述點云噪聲信息對所述距離-多普勒平面上的點云簇進行分析，判斷所述距離-多普勒點云簇是否是由噪聲引起的點云簇；

處理單元，如果所述距離-多普勒點云簇是由噪聲引起的點云簇，則所述處理單元消除所述距離-多普勒平面上的所述由噪聲引起的點云簇。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述分析單元根據所述點云噪聲信息得到每個距離-多普勒點云簇為噪聲的概率；如果所述距離-多普勒點云簇為噪聲的概率大于第三閾值，則認為所述距離-多普勒點云簇是由噪聲引起的點云簇。

9.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

更新單元，其更新所述距離-多普勒平面上的點云噪聲信息，包括：將所述噪聲統計總次數加1；將所有屬于距離-多普勒噪聲點云簇中的點和未成簇點云中的點對應的距離-多普勒平面位置處的出現噪聲次數加1。

10.一種存儲有計算機可讀程序的存儲介質，其中所述計算機可讀程序使得計算機在計算機設備中執行以下方法：

在距離-多普勒平面對通過雷達感知獲得的點云進行聚類，得到距離-多普勒點云簇；

在空間維或者角度維對所述距離-多普勒點云簇進行二次聚類，得到二次聚類點云簇；

根據所述距離-多普勒點云簇及其對應的所述二次聚類點云簇確定追蹤目標。