[發明專利]一種集中式協同SlAM中的重定位方法及裝置

在審

• 申請號: 202011378909.2
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112541970A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 林雅云;李驪
• 申請（專利權）人: 北京華捷艾米科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/20;G06T5/50;G01C21/00;G06F16/583;G06F16/587;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 尹秀

本發明公開了一種集中式協同SlAM中的重定位方法及裝置，應用于包括服務端和至少一個客戶端的集中式協同SLAM系統，該方法包括：在當前客戶端定位丟失的情況下，獲取當前客戶端中待定位關鍵幀，基于當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀對待定位關鍵幀進行定位；在定位失敗的情況下，判斷當前客戶端在目標地圖中是否存在合并地圖，若存在，在合并地圖中選取預設數量的關鍵幀，將預設數量的關鍵幀發送給當前客戶端，以令當前客戶端基于預設數量的關鍵幀待定位關鍵幀進行重定位。上述過程中，在基于客戶端定位失敗后，繼續在服務端選取預設數量的關鍵幀發送給客戶端，以令客戶端基于預設數量關鍵幀進行重定位，提高了定位成功的概率。

技術領域

本發明涉及定位與地圖構建技術領域，尤其涉及一種集中式協同SlAM中的重定位方法及裝置。

背景技術

集中式協同定位與地圖構建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)包含多個可以獨立完成定位和建圖功能的客戶端和一個計算能力強大的服務端。其中，客戶端向服務端發送地圖信息，服務端則利用多個客戶端地圖數據進行匹配和合并，構建信息更為豐富的服務端地圖，并向客戶端傳輸信息來實現多客戶端之間的信息共享與協作。

現有的客戶端在在定位丟失以后只能基于其本身的關鍵幀數據庫進行重定位，由于其本身關鍵幀數據庫中的數據有限，經常出現重定位失敗的情況。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種集中式協同SlAM中的重定位方法及裝置，用于解決現有的客戶端在在定位丟失以后只能基于其本身的關鍵幀數據庫進行重定位，由于其本身關鍵幀數據庫中的數據有限，經常出現重定位失敗的情況的問題，具體方案如下：

一種集中式協同SlAM中的重定位方法，應用于集中式協同SLAM系統，所述集中式協同SLAM系統包括：服務端和至少一個客戶端，所述方法包括：

在當前客戶端定位丟失的情況下，獲取所述當前客戶端中待定位關鍵幀，基于所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀對所述待定位關鍵幀進行定位；

在定位失敗的情況下，判斷所述當前客戶端在目標地圖中是否存在合并地圖，其中，所述目標地圖為在所述客戶端定位成功的情況下預先進行構建的；

若存在，在所述合并地圖中選取預設數量的關鍵幀，將所述預設數量的關鍵幀發送給所述當前客戶端，以令所述當前客戶端基于所述預設數量的關鍵幀所述待定位關鍵幀進行重定位，其中，所述預設數量的關鍵幀不屬于所述當前客戶端。

上述的方法，可選的，基于所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀對所述待定位關鍵幀進行定位，包括：

計算所述待定位關鍵幀與所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀的相似度值；

將相似度值大于第一預設相似度閾值的關鍵幀作為第一候選關鍵幀，得到各個第一候選關鍵幀，在所述各個第一候選關鍵幀中選取第一目標候選關鍵幀；

獲取所述第一目標候選關鍵幀的位姿，基于所述位姿確定所述待定位關鍵幀的目標位姿。

上述的方法，可選的，還包括：

基于所述目標位姿，計算所述待定位關鍵幀中的內點數量；

在所述內點數量大于預設數量閾值的情況下，判定所述待定位關鍵幀定位成功。

上述的方法，可選的，預先構建目標地圖的過程包括：

對所述客戶端進行定位，獲取定位成功的客戶端的各個局部地圖；

對所述各個局部地圖進行匹配；

對匹配成功的局部地圖進行融合，得到目標地圖。

上述的方法，可選的，對所述各個局部地圖進行匹配，包括：