[發明專利]一種集中式協同SlAM中的重定位方法及裝置

在審

• 申請號: 202011378909.2
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112541970A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 林雅云;李驪
• 申請（專利權）人: 北京華捷艾米科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T19/20;G06T5/50;G01C21/00;G06F16/583;G06F16/587;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 尹秀

1.一種集中式協同SlAM中的重定位方法，其特征在于，應用于集中式協同SLAM系統，所述集中式協同SLAM系統包括：服務端和至少一個客戶端，所述方法包括：

在當前客戶端定位丟失的情況下，獲取所述當前客戶端中待定位關鍵幀，基于所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀對所述待定位關鍵幀進行定位；

在定位失敗的情況下，判斷所述當前客戶端在目標地圖中是否存在合并地圖，其中，所述目標地圖為在所述客戶端定位成功的情況下預先進行構建的；

若存在，在所述合并地圖中選取預設數量的關鍵幀，將所述預設數量的關鍵幀發送給所述當前客戶端，以令所述當前客戶端基于所述預設數量的關鍵幀所述待定位關鍵幀進行重定位，其中，所述預設數量的關鍵幀不屬于所述當前客戶端。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀對所述待定位關鍵幀進行定位，包括：

計算所述待定位關鍵幀與所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀的相似度值；

將相似度值大于第一預設相似度閾值的關鍵幀作為第一候選關鍵幀，得到各個第一候選關鍵幀，在所述各個第一候選關鍵幀中選取第一目標候選關鍵幀；

獲取所述第一目標候選關鍵幀的位姿，基于所述位姿確定所述待定位關鍵幀的目標位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

基于所述目標位姿，計算所述待定位關鍵幀中的內點數量；

在所述內點數量大于預設數量閾值的情況下，判定所述待定位關鍵幀定位成功。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，預先構建目標地圖的過程包括：

對所述客戶端進行定位，獲取定位成功的客戶端的各個局部地圖；

對所述各個局部地圖進行匹配；

對匹配成功的局部地圖進行融合，得到目標地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對所述各個局部地圖進行匹配，包括：

針對所述服務端的每一個關鍵幀，計算其與所述各個局部地圖中每一個關鍵幀的相似度；

將相似度值大于第二預設相似度閾值的關鍵幀作為第二候選關鍵幀，對各個第二候選關鍵幀進行連續性檢測，得到第二目標候選關鍵幀；

確定各個第二目標候選關鍵幀中與當前關鍵幀的匹配數量，基于所述匹配數量判定所述各個局部地圖中的匹配成功的局部地圖。

6.一種集中式協同SlAM中的重定位裝置，其特征在于，應用于集中式協同SLAM系統，所述集中式協同SLAM系統包括：服務端和至少一個客戶端，所述裝置包括：

獲取和定位模塊，用于在當前客戶端定位丟失的情況下，獲取所述當前客戶端中待定位關鍵幀，基于所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀對所述待定位關鍵幀進行定位；

判斷模塊，用于在定位失敗的情況下，判斷所述當前客戶端在目標地圖中是否存在合并地圖，其中，所述目標地圖為在所述客戶端定位成功的情況下預先進行構建的；

選取和定位模塊，用于若存在，在所述合并地圖中選取預設數量的關鍵幀，將所述預設數量的關鍵幀發送給所述當前客戶端，以令所述當前客戶端基于所述預設數量的關鍵幀所述待定位關鍵幀進行重定位，其中，所述預設數量的關鍵幀不屬于所述當前客戶端。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取和定位模塊包括：

第一計算單元，用于計算所述待定位關鍵幀與所述當前客戶端關鍵幀數據庫中的各個關鍵幀的相似度值；

選取單元，用于將相似度值大于第一預設相似度閾值的關鍵幀作為第一候選關鍵幀，得到各個第一候選關鍵幀，在所述各個第一候選關鍵幀中選取第一目標候選關鍵幀；

獲取單元，用于獲取所述第一目標候選關鍵幀的位姿，基于所述位姿確定所述待定位關鍵幀的目標位姿。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二計算單元，用于基于所述目標位姿，計算所述待定位關鍵幀中的內點數量；

判定單元，用于在所述內點數量大于預設數量閾值的情況下，判定所述待定位關鍵幀定位成功。