[發明專利]一種用于星球車的拖臂懸架機構及星球車

有效

• 申請號: 202011377929.8
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112441258B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 高海波;劉振;袁潤澤;楊懷廣;于海濤;李楠;丁亮;鄧宗全
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 吳航

本發明提供了一種用于星球車的拖臂懸架機構，涉及星球車技術領域，包括拖臂機構、驅動機構和折疊連桿，所述拖臂機構上端適于與車身轉動連接，下端適于與車輪連接，所述折疊連桿一端適于與所述車身轉動連接，另一端適于與所述拖臂機構轉動連接，所述驅動機構用于控制所述折疊連桿折展，所述折疊連桿適于折展以帶動所述拖臂機構繞所述車身轉動。通過上述設置，實現了車輪的折展，從而使得星球車具有良好的空間包絡。

技術領域

本發明涉及星球車技術領域，具體而言，涉及一種用于星球車的拖臂懸架機構及星球車。

背景技術

由于飛船的運載空間是有限的，為了提升空間利用率，星球車需要在發射狀態下進行折疊，使得星球車具有良好的空間包絡，并且在星球表面展開后仍然具有車輛高速行駛所具有的操控性、穩定性和輕量化的特點。但現有車輛的懸架機構通常只具有跳動和轉向兩個自由度，無法實現發射過程對于車輛折疊的要求。

發明內容

本發明解決的問題是現有的懸架機構難以實現車輛折疊的要求。

為解決上述問題，本發明提供一種用于星球車的拖臂懸架機構，包括拖臂機構、驅動機構和折疊連桿，所述拖臂機構上端適于與車身轉動連接，下端適于與車輪連接，所述折疊連桿一端適于與所述車身轉動連接，另一端適于與所述拖臂機構轉動連接，所述驅動機構用于控制所述折疊連桿折展，所述折疊連桿適于折展以帶動所述拖臂機構繞所述車身轉動。

進一步地，所述拖臂機構包括拖臂、減震器和絲桿架，所述拖臂和所述減震器中的其中一者的上端適于與所述絲桿架轉動連接，另一者的上端適于與所述絲桿架滑動連接，所述拖臂的下端適于與所述減震器的下端轉動連接，且所述拖臂的下端適于與所述車輪連接，所述絲桿架適于與所述車身轉動連接。

進一步地，所述拖臂上端與所述絲桿架一端轉動連接，所述減震器上端適于與所述絲桿架滑動連接；

其中，所述減震器上端適于在所述絲桿架另一端與所述拖臂上端之間滑動。

進一步地，所述拖臂的長度大于所述減震器的長度，所述絲桿架與所述車身轉動連接時，所述拖臂上端與所述絲桿架鄰近所述車身中部的一端轉動連接。

進一步地，所述絲桿架下表面設有滑槽，所述減震器的上端滑動連接于所述滑槽中，所述滑槽沿所述絲桿架的軸線方向延伸。

進一步地，還包括連接軸，所述滑槽的相對側壁上設有凹槽，所述減震器的上端與所述連接軸轉動連接，所述連接軸適于連接于所述凹槽中，并適于沿所述凹槽的延伸方向滑動；

其中，所述凹槽的延伸方向與所述滑槽的延伸方向相同。

進一步地，所述絲桿架適于轉動連接于所述車身的外側，所述折疊連桿一端適于與所述絲桿架轉動連接，另一端適于轉動連接于所述車身內側的下表面上。

進一步地，所述折疊連桿包括第一支桿和第二支桿，所述第一支桿一端與所述第二支桿一端轉動連接，所述第一支桿另一端適于與所述車身連接，所述第二支桿另一端適于與所述絲桿架連接。

進一步地，還包括驅動關節、轉向電機和驅動電機，所述轉向電機設于所述拖臂的下端，所述拖臂的下端適于與所述驅動關節轉動連接，所述驅動關節適于與輪轂旋轉連接，所述驅動電機設于所述驅動關節上，所述轉向電機用于驅動所述驅動關節擺動以實現所述車輪的轉向，所述驅動電機用于驅動所述車輪滾動。

本發明所述的用于星球車的拖臂懸架機構，通過將拖臂機構上端與車身轉動連接，下端與車輪連接，并將折疊連桿一端適于與車身轉動連接，折疊機構另一端與拖臂機構轉動連接，使得折疊連桿折疊時，拖臂機構會被拉向車身，由于拖臂機構下端與車輪連接，則車輪也會被拉向車身，由此實現了車輪的折疊；當需要車輪展開時，控制折疊連桿伸展，拖臂機構被外推，進而車輪也會向外轉動，直至車輪完全展開，由此實現了車輪的展開。

本發明還提供一種星球車，包括如上任一所述的用于星球車的拖臂懸架機構。