[發(fā)明專利]一種茶葉采集裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011375342.3
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112369204B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜兆亮;陳國鵬;李鑫德;蔣宗祥
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

1.一種茶葉采集裝置，其特征在于，包括：

采摘手爪，所述采摘手爪能夠開閉并摘取茶葉；

連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)用以連接采摘手爪與收集機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)支撐；

驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動采摘手爪及連接機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動；

收集機(jī)構(gòu)，所述收集機(jī)構(gòu)包括收集箱，收集箱中通過負(fù)壓設(shè)備形成負(fù)壓環(huán)境，以收集從采摘手爪供給的茶葉；

所述采摘手爪包括主繞線輪，所述主繞線輪與安裝軸轉(zhuǎn)動連接，所述安裝軸與夾持板固定連接，所述主繞線輪與連桿的一端固定連接，連桿的另一端與夾持塊及刀片固定連接；

所述連接機(jī)構(gòu)包括連接板，連接板的一端轉(zhuǎn)動安裝有回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸的外部固定安裝有繞線輪，回轉(zhuǎn)軸的外部與安裝軸固定連接，連接板的中部固定套接在收集機(jī)構(gòu)中收集管的外部；所述連接機(jī)構(gòu)能夠帶動采摘手爪在空間中轉(zhuǎn)動，以實(shí)現(xiàn)采摘手爪與收集機(jī)構(gòu)的相互靠近及遠(yuǎn)離；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第一舵機(jī)繞線輪、第二舵機(jī)繞線輪、舵機(jī)安裝板；所述第一舵機(jī)繞線輪及第二舵機(jī)繞線輪上分別纏繞有一根鋼絲線的一端，構(gòu)成兩條繞線回路，其中一條繞線回路由鋼絲線穿過第一舵機(jī)繞線輪、兩個繞線輪和主繞線輪構(gòu)成，另一條繞線回路由鋼絲線穿過第二舵機(jī)繞線輪和回轉(zhuǎn)軸構(gòu)成，以分別驅(qū)動采摘手爪及連接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茶葉采集裝置，其特征在于，所述主繞線輪能夠通過外部鋼絲線驅(qū)動以沿安裝軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾持板與夾持塊、刀片之間的開閉。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茶葉采集裝置，其特征在于，所述連接板與連接塊固定連接，連接塊用于連接驅(qū)動機(jī)構(gòu)及連接板。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的茶葉采集裝置，其特征在于，舵機(jī)安裝板與所述連接塊固定連接，以實(shí)現(xiàn)自身的支撐。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茶葉采集裝置，其特征在于，所述收集機(jī)構(gòu)包括收集管、收集箱、負(fù)風(fēng)壓風(fēng)扇，收集管與收集箱連通，負(fù)風(fēng)壓風(fēng)扇能夠在收集箱中形成負(fù)壓環(huán)境。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的茶葉采集裝置，其特征在于，所述第一舵機(jī)和第二舵機(jī)安裝于舵機(jī)安裝板，第一舵機(jī)繞線輪和第二舵機(jī)繞線輪分別安裝在第一舵機(jī)和第二舵機(jī)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茶葉采集裝置，其特征在于，所述刀片與夾持板形成剪叉機(jī)構(gòu)，以使得刀片與夾持板的閉合能夠完成切割動作。

8.一種茶葉采集方法，利用了權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的茶葉采集裝置，其特征在于，包括以下步驟：

采摘手爪處于張開狀態(tài)運(yùn)動到茶葉采摘點(diǎn)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動采摘手爪中的刀片與夾持塊閉合于夾持板上完成采摘動作；

連接機(jī)構(gòu)帶動采摘手爪回轉(zhuǎn)180度，將采摘手爪正對于收集管；

驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動刀片與夾持板松開，茶葉掉落于收集機(jī)構(gòu)處的收集管中，由負(fù)風(fēng)壓風(fēng)扇吸回收集箱中；

連接機(jī)構(gòu)帶動采摘手爪回轉(zhuǎn)180度回到原位置，將采摘手爪撤出準(zhǔn)備下一次采摘動作。