[發(fā)明專利]手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011374457.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112402019B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐吉輝;王了
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶金山醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;H02K7/10;H02K7/14
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 孔祥貴

本發(fā)明公開了一種手術(shù)機(jī)器人，包括驅(qū)動設(shè)備、輸出法蘭和設(shè)于無菌分隔座組件上的轉(zhuǎn)接法蘭，輸出法蘭的外周面上設(shè)有沿周向延伸的切割槽；輸出法蘭在軸向上的第一端與轉(zhuǎn)接法蘭插接配合以帶動轉(zhuǎn)接法蘭同步轉(zhuǎn)動，且第二端連接于驅(qū)動設(shè)備的輸出軸，輸出軸與輸出法蘭同步轉(zhuǎn)動且可在軸向上相對滑動，且輸出法蘭與輸出軸之間設(shè)有彈性件，以將輸出法蘭軸向壓緊于轉(zhuǎn)接法蘭。由于輸出法蘭上設(shè)有切割槽，通過切割槽的受力變形保證兩者能夠插接在一起，能夠降低對轉(zhuǎn)接法蘭和輸出法蘭的加工精度的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

手術(shù)機(jī)器人中，包括器械組件、無菌分隔座組件、器械座傳動組件和器械末端執(zhí)行組件，其中，器械座傳動組件包括電機(jī)和兩級同步輪減速組件，電機(jī)通過兩級同步輪減速組件連接于輸出法蘭，輸出法蘭驅(qū)動無菌分隔座組件中的轉(zhuǎn)接法蘭，再通過轉(zhuǎn)接法蘭驅(qū)動器械組件中的法蘭軸，通過法蘭軸將扭矩傳遞到器械末端執(zhí)行組件，完成相應(yīng)的手術(shù)動作。

但是，輸出法蘭與轉(zhuǎn)接法蘭均為不可形變的硬性結(jié)構(gòu)，兩者裝配時，對于兩者加工精度要求較高，否則兩者不能連接在一起。

因此，如何降低加工難度，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種手術(shù)機(jī)器人，降低了加工難度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種手術(shù)機(jī)器人，包括驅(qū)動設(shè)備、輸出法蘭和設(shè)于無菌分隔座組件上的轉(zhuǎn)接法蘭，所述輸出法蘭的外周面上設(shè)有沿周向延伸的切割槽；所述輸出法蘭在軸向上的第一端與所述轉(zhuǎn)接法蘭插接配合以帶動所述轉(zhuǎn)接法蘭同步轉(zhuǎn)動，且第二端連接于所述驅(qū)動設(shè)備的輸出軸，所述輸出軸與所述輸出法蘭同步轉(zhuǎn)動且可在軸向上相對滑動，且所述輸出法蘭與所述輸出軸之間設(shè)有彈性件，以將所述輸出法蘭軸向壓緊于所述轉(zhuǎn)接法蘭。

優(yōu)選地，所述輸出法蘭上設(shè)置所述切割槽的部分具有彈性。

優(yōu)選地，所述輸出法蘭的第二端設(shè)有限位槽，所述輸出軸上設(shè)有沿軸向延伸的限位凸棱，所述限位槽套接于所述輸出軸上且與所述輸出軸仿形設(shè)置，以使所述輸出法蘭在所述限位凸棱的限位下隨所述輸出軸同步轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述輸出軸的中部固定設(shè)有彈簧套，所述彈性件套設(shè)于所述輸出軸上，且所述彈性件軸向上的一端抵于所述輸出法蘭上，另一端抵于所述彈簧套上。

優(yōu)選地，所述輸出法蘭的第一端設(shè)有第一錐形凸臺，所述第一錐形凸臺的外周面沿著軸向且靠近所述轉(zhuǎn)接法蘭的方向逐漸收攏，所述轉(zhuǎn)接法蘭上設(shè)有與所述第一錐形凸臺配合插接的第一錐形凹槽。

優(yōu)選地，所述輸出法蘭的第一端相對于預(yù)設(shè)對稱平面對稱設(shè)有至少兩個所述第一錐形凸臺，所述預(yù)設(shè)對稱平面平行于軸向，所述轉(zhuǎn)接法蘭上設(shè)有與各所述第一錐形凸臺分別對應(yīng)插接的所述第一錐形凹槽，且所有所述第一錐形凹槽均連通于所述轉(zhuǎn)接法蘭中部的通孔。

優(yōu)選地，所述輸出法蘭沿軸向貫穿設(shè)置，且中心通孔的中部設(shè)有面向所述轉(zhuǎn)接法蘭的臺階面，所述輸出軸的自由端端面上固定連接軸端擋圈，所述軸端擋圈伸入所述中心通孔內(nèi)，且能夠通過與所述臺階面相抵以限制所述輸出法蘭的軸向位移。

優(yōu)選地，還包括法蘭軸，所述法蘭軸與所述輸出法蘭分別設(shè)于所述轉(zhuǎn)接法蘭在軸向上的兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)接法蘭與所述法蘭軸兩者通過軸向插接配合以同步轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述法蘭軸上套設(shè)有至少兩個槽輪，各所述槽輪沿軸向依次設(shè)置，且其中一個所述槽輪與所述法蘭軸通過鍵連接以同步轉(zhuǎn)動，相鄰所述槽輪之間通過軸向插接配合以同步轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動設(shè)備為減速電機(jī)。