[發明專利]手術機器人

有效

• 申請號: 202011374457.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112402019B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 唐吉輝;王了
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;H02K7/10;H02K7/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孔祥貴

1.一種手術機器人，其特征在于，包括驅動設備(8)、輸出法蘭(3)和設于無菌分隔座組件(4)上的轉接法蘭(5)，所述輸出法蘭(3)的外周面上設有沿周向延伸的切割槽(34)，所述輸出法蘭(3)上設置所述切割槽(34)的部分具有彈性；所述輸出法蘭(3)在軸向上的第一端與所述轉接法蘭(5)插接配合以帶動所述轉接法蘭(5)同步轉動，且第二端連接于所述驅動設備(8)的輸出軸(81)，所述輸出軸(81)與所述輸出法蘭(3)同步轉動且可在軸向上相對滑動，且所述輸出法蘭(3)與所述輸出軸(81)之間設有彈性件(7)，以將所述輸出法蘭(3)軸向壓緊于所述轉接法蘭(5)。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述輸出法蘭(3)的第二端設有限位槽(35)，所述輸出軸(81)上設有沿軸向延伸的限位凸棱(86)，所述限位槽(35)套接于所述輸出軸(81)上且與所述輸出軸(81)仿形設置，以使所述輸出法蘭(3)在所述限位凸棱(86)的限位下隨所述輸出軸(81)同步轉動。

3.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述輸出軸(81)的中部固定設有彈簧套(82)，所述彈性件(7)套設于所述輸出軸(81)上，且所述彈性件(7)軸向上的一端抵于所述輸出法蘭(3)上，另一端抵于所述彈簧套(82)上。

4.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述輸出法蘭(3)的第一端設有第一錐形凸臺(31)，所述第一錐形凸臺(31)的外周面沿著軸向且靠近所述轉接法蘭(5)的方向逐漸收攏，所述轉接法蘭(5)上設有與所述第一錐形凸臺(31)配合插接的第一錐形凹槽(51)。

5.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述輸出法蘭(3)的第一端相對于預設對稱平面對稱設有至少兩個所述第一錐形凸臺(31)，所述預設對稱平面平行于軸向，所述轉接法蘭(5)上設有與各所述第一錐形凸臺(31)分別對應插接的所述第一錐形凹槽(51)，且所有所述第一錐形凹槽(51)均連通于所述轉接法蘭(5)中部的通孔。

6.根據權利要求1至5任一項所述的手術機器人，其特征在于，所述輸出法蘭(3)沿軸向貫穿設置，且中心通孔(32)的中部設有面向所述轉接法蘭(5)的臺階面(33)，所述輸出軸(81)的自由端端面上固定連接軸端擋圈(84)，所述軸端擋圈(84)伸入所述中心通孔(32)內，且能夠通過與所述臺階面(33)相抵以限制所述輸出法蘭(3)的軸向位移。

7.根據權利要求1至5任一項所述的手術機器人，其特征在于，還包括法蘭軸(9)，所述法蘭軸(9)與所述輸出法蘭(3)分別設于所述轉接法蘭(5)在軸向上的兩側，所述轉接法蘭(5)與所述法蘭軸(9)兩者通過軸向插接配合以同步轉動。

8.根據權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，所述法蘭軸(9)上套設有至少兩個槽輪，各所述槽輪沿軸向依次設置，且其中一個所述槽輪與所述法蘭軸(9)通過鍵連接以同步轉動，相鄰所述槽輪之間通過軸向插接配合以同步轉動。

9.根據權利要求1至5任一項所述的手術機器人，其特征在于，所述驅動設備(8)為減速電機。