[發明專利]一種軌跡數據的處理方法以及相關裝置

有效

• 申請號: 202011373472.3
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112562372B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 張祥琦
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/01
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

本申請公開了一種軌跡數據的處理方法以及相關裝置，應用于人工智能的自動駕駛技術領域。通過獲取離散點表示的待處理軌跡數據；并基于預設規則確定待處理軌跡對應的目標值，預設規則基于待處理軌跡的平滑度、長度或調整位移設定，平滑度、長度或調整位移根據離散點序列計算所得；并調用約束條件對目標值進行約束，以得到處理變量；進而根據處理變量對待處理軌跡進行處理，以得到目標軌跡。從而實現基于離散點序列的軌跡優化過程，且采用約束條件進行限制，保證了軌跡優化過程對應不同道路的適應性，提高了優化過程中軌跡數據處理的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種軌跡數據的處理方法以及相關裝置。

背景技術

在自動駕駛系統中，道路中心線是十分重要的，因為道路中心線是自動駕駛車輛在進行決策規劃時的參考線。在自動駕駛車輛進行車道保持時，需要使自車盡量沿著當前所在車道的車道中心線行駛。在自動駕駛車輛進行車道變更時，需要使車輛朝著希望變更的車道的車道中心線行駛。

一般，可以采用最小二乘法的方式對原有的車道中心線進行處理，以獲得車道中心線的調整參數。

但是，采用最小二乘法的方式對原有的車道中心線進行處理的過程中，車道中心線采用不同的線條形式組成，例如直線、緩和曲線、圓曲線組成，對于復雜的軌跡場景可能無法很好的模擬，即線條的組合具有局限性，影響優化后的軌跡數據的準確性。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種軌跡數據的處理方法，可以有效提高優化后的軌跡數據的準確性。

本申請第一方面提供一種軌跡數據的處理方法，可以應用于終端設備中包含軌跡數據的處理功能的系統或程序中，具體包括：

獲取待處理軌跡數據，所述待處理軌跡數據包含指示待處理軌跡的離散點序列，所述離散點序列與優化變量相對應；

基于預設規則確定所述待處理軌跡對應的目標值，所述目標值用于指示所述優化變量的調整方向，所述預設規則基于所述待處理軌跡的平滑度、長度或調整位移設定，所述平滑度、所述長度或所述調整位移根據所述離散點序列計算所得；

調用約束條件對所述目標值進行約束，以得到處理變量；

根據所述處理變量對所述待處理軌跡進行處理，以得到所述目標軌跡。

可選的，在本申請一些可能的實現方式中，所述基于預設規則確定所述待處理軌跡對應的目標值，包括：

基于所述待處理軌跡對應的平滑度確定第一函數；

根據所述待處理軌跡對應的長度確定第二函數；

建立用于指示所述待處理軌跡與所述目標值之間的關聯關系的第三函數；

對所述第一函數、所述第二函數和所述第三函數設定對應的權重信息，以整合得到目標函數；

基于所述目標函確定所述待處理軌跡對應的所述目標值。

可選的，在本申請一些可能的實現方式中，所述基于所述待處理軌跡對應的平滑度確定第一函數，包括：

確定所述離散點序列對應的三階導數，所述三階導數用于指示所述平滑度；

基于所述三階倒數的幅值進行優化，以得到所述第一函數。

可選的，在本申請一些可能的實現方式中，所述確定所述離散點序列對應的三階導數，包括：

對所述離散點序列進行有限差分計算，以得到差分結果；

對所述差分結果進行近似處理，以得到所述三階導數。

可選的，在本申請一些可能的實現方式中，所述根據所述待處理軌跡對應的長度確定第二函數，包括：