[發(fā)明專利]一種軌跡數(shù)據(jù)的處理方法以及相關(guān)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011373472.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN112562372B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張祥琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0967
• 分類號(hào): G08G1/0967;G08G1/01
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

1.一種軌跡數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括：

獲取待處理軌跡數(shù)據(jù)，所述待處理軌跡數(shù)據(jù)包含指示待處理軌跡的離散點(diǎn)序列，所述離散點(diǎn)序列與優(yōu)化變量相對(duì)應(yīng)；

基于預(yù)設(shè)規(guī)則確定所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)值，所述目標(biāo)值用于指示所述優(yōu)化變量的調(diào)整方向，所述預(yù)設(shè)規(guī)則基于所述待處理軌跡的平滑度、長度或調(diào)整位移設(shè)定，所述平滑度、所述長度或所述調(diào)整位移根據(jù)所述離散點(diǎn)序列計(jì)算所得；

調(diào)用約束條件對(duì)所述目標(biāo)值進(jìn)行約束，以得到處理變量；

根據(jù)所述處理變量對(duì)所述待處理軌跡進(jìn)行處理，以得到目標(biāo)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)規(guī)則確定所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)值，包括：

基于所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的平滑度確定第一函數(shù)；

根據(jù)所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的長度確定第二函數(shù)；

建立用于指示所述待處理軌跡與所述目標(biāo)值之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的第三函數(shù)；

對(duì)所述第一函數(shù)、所述第二函數(shù)和所述第三函數(shù)設(shè)定對(duì)應(yīng)的權(quán)重信息，以整合得到目標(biāo)函數(shù)；

基于所述目標(biāo)函數(shù)確定所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的平滑度確定第一函數(shù)，包括：

確定所述離散點(diǎn)序列對(duì)應(yīng)的三階導(dǎo)數(shù)，所述三階導(dǎo)數(shù)用于指示所述平滑度；

對(duì)所述三階導(dǎo)數(shù)的幅值進(jìn)行優(yōu)化，以得到所述第一函數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述離散點(diǎn)序列對(duì)應(yīng)的三階導(dǎo)數(shù)，包括：

對(duì)所述離散點(diǎn)序列進(jìn)行有限差分計(jì)算，以得到差分結(jié)果；

對(duì)所述差分結(jié)果進(jìn)行近似處理，以得到所述三階導(dǎo)數(shù)，所述近似處理包括有限差分法。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的長度確定第二函數(shù)，包括：

確定所述離散點(diǎn)序列中相鄰離散點(diǎn)之間的距離，所述相鄰離散點(diǎn)基于預(yù)設(shè)單位長度設(shè)定；

對(duì)所述相鄰離散點(diǎn)之間的距離進(jìn)行疊加，以得到所述第二函數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立用于指示所述待處理軌跡與所述目標(biāo)值之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的第三函數(shù)，包括：

確定所述目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的軌跡中的目標(biāo)坐標(biāo)值；

基于所述目標(biāo)坐標(biāo)值與所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)建立距離關(guān)系，以得到所述第三函數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述調(diào)用約束條件對(duì)所述目標(biāo)值進(jìn)行約束，以得到處理變量，包括：

確定所述待處理軌跡對(duì)應(yīng)的邊界軌跡；

對(duì)所述目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的軌跡與所述邊界軌跡之間的距離進(jìn)行約束，以得到所述處理變量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的軌跡與所述邊界軌跡之間的距離進(jìn)行約束，以得到所述處理變量，包括：

確定所述目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的軌跡中目標(biāo)點(diǎn)在所述邊界軌跡中對(duì)應(yīng)的邊界線，所述邊界線基于所述邊界軌跡中相鄰的邊界離散點(diǎn)所得；

確定所述目標(biāo)點(diǎn)在邊界線段上的映射值；

基于邊界距離閾值對(duì)所述映射值進(jìn)行約束，以得到所述處理變量。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的軌跡中目標(biāo)點(diǎn)在所述邊界軌跡中對(duì)應(yīng)的邊界線，包括：

確定所述目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的軌跡中目標(biāo)點(diǎn)在所述邊界軌跡中對(duì)應(yīng)多個(gè)邊界點(diǎn)；

基于所述邊界點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，以得到所述邊界線。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述調(diào)用約束條件對(duì)所述目標(biāo)值進(jìn)行約束，以得到處理變量，包括：

確定所述約束條件對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)變化閾值；

基于所述預(yù)設(shè)變化閾值對(duì)向所述目標(biāo)值的調(diào)整過程進(jìn)行約束，以得到所述處理變量。