[發明專利]多品種瓶裝飲料服務機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 202011373385.8
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112489294A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 張聰;秦曉陽
• 申請（專利權）人: 廣東水利電力職業技術學院(廣東省水利電力技工學校)
• 主分類號: G07F11/10
• 分類號: G07F11/10;G07F11/16;G07F11/72;B67B7/16
• 代理公司: 廣州藍晟專利代理事務所(普通合伙) 44452
• 代理人: 陳栩東

1.一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，包括機器人本體、取瓶供送系統、持瓶手部和開蓋手部，取瓶供送系統設于機器人本體內部，機器人本體上設有出瓶孔，出瓶孔處作為取瓶供送系統的輸出末端，持瓶手部和開蓋手部分別安裝于機器人本體兩側的手腕關節上，并在手腕關節的驅動下進行翻轉動作。

2.根據權利要求1所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述持瓶手部包括第一手座、活動夾爪和托板，第一手座安裝于機器人本體的一個手腕關節上，第一手座內設有夾爪驅動組件，第一手座的兩側對稱設有兩個活動夾爪，各活動夾爪的一端伸入第一手座內并與夾爪驅動組件連接，托板設于兩個活動夾爪之間，托板的一端固定安裝于第一手座上。

3.根據權利要求2所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述持瓶手部中，兩個活動夾爪相對的內側分別設有彈性墊片。

4.根據權利要求1所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述開蓋手部包括第二手座、定爪、開蓋座、開蓋板和電磁鐵，第二手座安裝于機器人本體的另一個手腕關節上，定爪一側安裝于第二手座上，定爪另一側安裝有開蓋座，開蓋板和電磁鐵分別安裝于開蓋座上。

5.根據權利要求4所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述開蓋座底部為開放式槽體，開蓋板傾斜設于開放式槽體中，開蓋板上設有開蓋口。

6.根據權利要求1所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述取瓶供送系統包括瓶倉、接瓶滑臺、下推瓶滑臺、升瓶滑臺和上推瓶滑臺；多個瓶倉并排設置，接瓶滑臺沿水平方向設于各瓶倉下方，下推瓶滑臺與接瓶滑臺呈十字型布置，升瓶滑臺沿豎直方向設于瓶倉外側；在同一豎直面內，上推瓶滑臺和下推瓶滑臺平行設置，且上推瓶滑臺和下推瓶滑臺分別垂直布置于升瓶滑臺的上部和下部；瓶倉包括倉體和限位組件，倉體為底部開放的矩形管狀匣子，限位組件設于倉體底部。

7.根據權利要求6所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述限位組件包括推拉式電磁鐵、搖桿、支軸、支座和卡板；推拉式電磁鐵包括基體和芯軸，芯軸貫穿于基體中部，且芯軸外周設有彈簧，基體安裝于倉體側壁上，卡板中部設有支軸，支軸兩端分別通過支座安裝于倉體側壁上，支軸的一端通過搖桿與推拉式電磁鐵的芯軸連接；卡板為上下兩側分別帶有鉤狀結構的彎板，卡板擺動時通過上側的鉤狀結構或下側的鉤狀結構鉤住倉體內的瓶體進行限位。

8.根據權利要求7所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述搖桿、支軸、支座和卡板組成卡板組件，卡板組件為一組或兩組；當卡板組件為一組時，卡板組件設于倉體的一側；當卡板組件為兩組時，兩組卡板組件對稱設于倉體的兩側，且分別與推拉式電磁鐵連接。

9.根據權利要求1所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人，其特征在于，所述機器人本體包括頭部、身體、右上臂、右肘關節、右前臂、右手腕關節、左上臂、左肘關節、左前臂、左手腕關節、足部、瓶蓋倉和后門，身體的頂部連接有頭部，身體的底部連接有足部，身體的右側依次連接有右上臂、右肘關節、右前臂和右手腕關節，持瓶手部安裝于右手腕關節上，身體的左側依次連接有左上臂、左肘關節、左前臂和左手腕關節，開蓋手部安裝于左手腕關節上，身體的前側設有瓶蓋倉，身體的后側設有后門，出瓶孔設于身體前側上。

10.權利要求1～9任一項所述一種多品種瓶裝飲料服務機器人的使用方法，其特征在于，當服務機器人的控制系統接收到用戶的需求信息，先啟動取瓶供送系統，由取瓶供送系統在機器人本體內抓取相應品種的瓶裝飲料并由出瓶口處送出，然后由持瓶手部抓取瓶裝飲料的瓶體并翻轉至瓶體處于直立狀態，再啟動開蓋手部打開瓶體上的瓶蓋，持瓶手部將打開后的瓶裝飲料遞給用戶。