[發明專利]手術機器人具有的機械臂連接裝置

在審

• 申請號: 202011373225.3
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112494137A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 李帥
• 申請（專利權）人: 溫州莊踏機械科技有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/37;A61H15/00
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 劉慧

本發明提供一種手術機器人具有的機械臂連接裝置，包括底座，支柱，定位板，支撐條，機械臂座，充氣氣囊，手術機械臂，支撐板，按摩輪，驅動件二；所述底座的上表面上通過膠合連接輔助定位層；所述支柱的底端通過焊接固定連接在底座的左端面上；所述定位板的底端通過焊接固定連接在底座的左側面連接塊上，且定位板右端通過螺栓固定連接在支柱的右端；所述支撐條分兩處固定連接在底座的左側面連接塊上，且支撐條的右端通過螺栓固定連接在支柱的右端；可以看出，在現有的手術機器人的機械臂連接座上將進行了改進，將機械臂連接座通過自動化調節，實現機械臂連接座變換方向對患者手臂進行手術，同時提高了患者的舒適度和醫護人員的操作便捷性。

技術領域

本發明屬于手術用機械臂連接座技術領域，更具體地說，特別涉及一種手術機器人具有的機械臂連接裝置。

背景技術

手術機器人已經用于世界各地的許多手術室中。這些機器人不是真正的自動化機器人，它們不能自已進行手術，但是它們向手術提供了有用的機械化幫助。這些機器仍然需要外科醫生來操作它們并對其輸入指令。這些手術機器人的控制方法是遠程控制和語音啟動，之所以將機器人引入醫療，是因為在微創手術中，它們可以實現對外科儀器前所未有的精準控制。目前為止，這些機器已經用來定位內窺鏡、進行膽囊手術以及胃灼熱和胃食管反流的矯治。機器人手術領域的最終目標是設計一種機器人，可以用來進行不開胸口的心臟手術，外科醫生站在控制臺邊，離手術臺幾十厘米遠，透過探視鏡向里看，達芬奇手術機器人來研究病人體內的照相機發送的3D圖像。圖像顯示的是手術點以及兩個固定在上述兩根桿端點上的手術儀器。像操縱桿一樣的控制手柄，位于屏幕的正下方，外科醫生用來操作手術儀器。每次操縱桿移動時，計算機就向儀器發送電子信號，儀器就和外科醫生的手同步移動。

例如申請號：CN201910424362.6本發明公開了一種手術機器人的啟動方法，包括手柄及操作臂，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于執行手術操作，并跟隨所述手柄運動，所述對齊方法包括：獲取所述末端器械的第一姿態信息；獲取所述手柄的第二姿態信息；基于所述第一姿態信息與所述第二姿態信息之間的偏差獲取自動調整信息，以補償所述偏差。

基于上述專利的檢索，以及結合現有技術中的結構發現，類似于上述專利中手術機械臂在對患者的手臂、腿部進行手術時，由于手臂或腿部的手術操作面弧度過大，有時在進行傷口縫合時，手術機械臂的底座固定，不能隨手術區域的變化而移動，導致設備操控不便，影響手術效果，手臂的固定機構過硬不利于手臂的血液流通，容易引起患者不適。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種手術機器人具有的機械臂連接裝置，以解決類似于上述專利中手術機械臂在對患者的手臂、腿部進行手術時，由于手臂或腿部的手術操作面弧度過大，有時在進行傷口縫合時，手術機械臂的底座固定，不能隨手術區域的變化而移動，導致設備操控不便，影響手術效果，手臂的固定機構過硬不利于手臂的血液流通，容易引起患者不適的問題。

本發明一種手術機器人具有的機械臂連接裝置的目的與功效，由以下具體技術手段所達成：

一種手術機器人具有的機械臂連接裝置，包括底座，支柱，定位板，支撐條，機械臂座，充氣氣囊，手術機械臂，支撐板，按摩輪，驅動件二，同步驅動機構，轉動蝸桿；所述底座的上表面上通過膠合連接輔助定位層；所述支柱的底端通過焊接固定連接在底座的左端面上；所述定位板的底端通過焊接固定連接在底座的左側面連接塊上，且定位板右端通過螺栓固定連接在支柱的右端；所述支撐條分兩處固定連接在底座的左側面連接塊上，且支撐條的右端通過螺栓固定連接在支柱的右端；所述機械臂座活動連接在支撐條的外側，且機械臂座位于定位板的內側；所述充氣氣囊固定連接在定位層的兩側夾臂層內；所述手術機械臂安裝在機械臂座的內側面；所述支撐板固定連接在底座的中間；所述同步驅動機構通過軸承轉動連接在支撐板上；所述按摩輪通過焊接固定連接在同步驅動機構的軸上端；所述驅動件二通過螺栓固定連接在支撐板的下表面上，且驅動件二的輸出軸通過錐齒輪嚙合連接同步驅動機構的中間軸下端；所述轉動蝸桿通過軸承轉動連接在機械臂座的上表面上。